CN120245749A 一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法及系统 （武汉理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120245749A(43)申请公布日2025.07.04

(21)申请号202510706889.3

(22)申请日2025.05.29

(71)申请人武汉理工大学

地址430000湖北省武汉市洪山区珞狮路

122号

(72)发明人黄斌崔康煜袁智军杨旭王永圣马民睿袁子能

(74)专利代理机构武汉红观专利代理事务所(普通合伙)42247

专利代理师黄永亮

(51)Int.CI.

B62DB62D

103/00(2006.01)

137/00(2006.01)

B60L15/20(2006.01)

B62D6/00(2006.01)

B62D5/04(2006.01)

B62D101/00(2006.01)

权利要求书5页说明书14页附图9页

(54)发明名称

一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法及系统

(57)摘要

CN120245749A本发明提出了一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法及系统，属于人工智能风险预测技术领域，包括车辆上配置有上层转矩决策模块、下层转矩协同模块和车载传感器；根据实际行驶场景选择原地转向辅助策略，按下功能按键进入工况；通过车载传感器获取车辆动态信息，结合车身静态数据判断车辆处于原地转向或者小半径转向状态，当选择的功能按键为原地转向或者小半径转向时，通过实时获取车辆动态信息，结合模糊推理和神经网络算法，智能判断地面附着系数和目标偏航角速度，从而实现对转向力矩的精确控制；或者采用双控制器结构，能够

CN120245749A

上层转矩决策

上层转矩决策

路面附着差异下的最优滑转率识别

opt

期望横摇角速度决策

Tsre

基于即神经网络的自适应控制算法

MiesireAT

下层转矩协同

电机执行

转向阶段判定

Td_deire

扭矩分配策略

基于横糊推理的路面附着系数估计

驱动力矩补僧策略

车辆状态判断

滑转平PID控算法

CN120245749A权利要求书1/5页

2

1.一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法，其特征在于，车辆上配置有上层转矩决策模块、下层转矩协同模块和车载传感器，具体包括如下步骤：

通过车载传感器结合车身静态数据判断转向状态：如为原地转向，获取各轮滑移率和路面附着系数，执行步骤A;如为小半径转向，执行步骤B;

步骤A:根据路面附着系数，决策符合路面条件的期望横摆角速度Ydesier;对得到的期望横摆角速度Ydesier进行跟踪控制并得到期望横摆力矩M,由上层转矩决策模块完成转向时的期望横摆力矩M的输出；根据附着系数与滑移率的μ-λ曲线模型计算出最优滑转率λopt;下层转矩协同模块接收期望横摆力矩M的输出请求，并对期望横摆力矩的输出请求依据转矩分配策略进行分配，将分配产生的结果T输出到各电机；

步骤B:通过车载传感器采集驾驶员输出的加速踏板开度信号和方向盘转角信号，基于加速踏板开度及方向盘转角决策保持车辆纵向行驶的纵向力和车辆前轮转角；计算出符合车辆实时状态的目标偏航角速度和目标重心侧向偏差角；进一步得到基于车辆转向状态的补充横摆力矩，建立基于期望状态目标函数的约束条件对补充力矩进行分配并整定各轮转矩终值T,基于各轮转矩终值T;请求扭矩输出，电机执行响应完成小半径转向。

2.根据权利要求1所述的一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法，其特征在于，通过车载传感器结合车身静态数据判断转向状态，具体包括，在车辆上还安装惯性导航系统、MCU计算单元，惯性导航系统、MCU计算单元和车载传感器获取和计算出车辆状态参数：惯性导航系统获得车辆横纵向加速度以及横摆角速度，车载传感器获取车轮转速；

MCU计算单元结合车辆纵横向加速度、车轮转速结合车身静态参数，估算实时的各轮滑

其中，2?

其中，2?、22、23、4

分别为左前车轮、右前车轮、左后车轮和右后车轮的滑移率；Vx、V,分别为纵向速度和侧向速度，分别对车辆纵向加速度和横向加速度积分得到；B为车辆轮距；a、b分别为质心到前轴和

后轴的距离；γ为质心处的横摆角速度；@?、@?、@3、四?为车轮转速；r为轮胎滚动半径；

然后整车控制器根据当前车辆的各车轮的滑移率，依照模糊经验建