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2025年人形机器人PID++运动控制算法应用真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述经典位置式PID控制算法的基本原理及其主要优缺点。

二、

增量式PID(PID+)控制算法是如何工作的？与位置式PID相比，它在计算、抗干扰和鲁棒性方面有哪些主要优势？

三、

解释PID++控制算法中“+”的含义。与PID和PID+相比，PID++主要解决了哪些控制问题？其核心思想是什么？

四、

在人形机器人运动控制中，为什么需要使用前馈控制？简要说明前馈控制如何与PID++结合，以改善机器人的轨迹跟踪性能。

五、

假设一个人形机器人单关节需要按照期望轨迹运动，该轨迹由位置指令`ref(t)`、速度指令`ref(t)`和加速度指令`ref(t)`给出。请写出基于PID++算法的关节控制律的表达式，并解释其中各部分的物理意义。

六、

在人形机器人关节的PID++控制中，比例增益Kp、积分增益Ki和前馈增益Kff各自起到什么作用？在参数整定过程中，通常需要按照什么顺序进行调整？请简述理由。

七、

描述在调试人形机器人关节的PID++控制系统时，可能会遇到的一些典型问题，例如系统振荡、响应迟缓或跟踪误差过大。针对这些问题，可以采取哪些常见的参数调整策略或检查步骤？

八、

对于一个需要快速启动并精确停止的人形机器人关节，试分析仅使用位置式PID控制可能存在的局限性。如果采用PID++控制是否能够得到改善？请说明理由。

九、

在实际应用PID++控制人形机器人时，如何利用系统模型信息来设计合适的前馈环节？如果系统模型不完全精确，前馈控制的效果会受到怎样的影响？

十、

如果在仿真或实际测试中观察到PID++控制系统在低速运动时出现明显的“爬行”现象，而在高速运动时性能良好，可能的原因是什么？可以尝试哪些方法来缓解这个问题？

试卷答案

一、

答案：位置式PID控制算法通过计算当前误差（期望位置与实际位置之差）、对误差进行积分以及对误差进行微分，并将这三个部分分别乘以对应的增益（比例增益Kp、积分增益Ki、微分增益Kd），然后将结果相加，得到控制器的输出值，该输出值通常用于调整执行机构（如电机），以减小误差，使系统输出接近期望值。优点是结构简单，易于实现，能够同时消除稳态误差、加快响应速度、抑制干扰。缺点是对参数整定要求较高，且在参数整定不当或系统模型不准确时，容易出现超调、振荡等问题；微分项对噪声敏感，可能导致系统响应不稳定。

解析思路：考察对经典PID基本原理和优缺点的掌握。首先回答出PID的三部分（P、I、D）及其作用，然后总结其控制输出的计算方式。接着分别阐述其优点（简单、三方面改善、抗干扰）和缺点（参数敏感性、模型依赖性、微分噪声敏感）。

二、

答案：增量式PID(PID+)控制算法的输出是控制量的变化量（Δu），即本次控制输出与上次控制输出之差，计算公式为Δu(k)=Kp*e(k)+Ki*∑e(i)+Kd*[e(k)-e(k-1)]，其中e(k)是当前误差。其优势在于：1）计算量小，只需要存储当前和上一个误差值，无需存储历史误差值或进行积分计算；2）抗干扰能力强，系统参数变化或模型扰动对输出影响较小，因为误差的变化量更能反映系统的实际动态；3）鲁棒性好，更容易实现自整定或自适应控制；4）不存在积分饱和问题。

解析思路：考察对PID+工作原理和优势的理解。首先需要写出PID+的计算公式（基于误差变化量），然后逐一解释其优势，如计算量小（对比位置式需积分）、抗干扰强（变化量比绝对误差更能反映动态）、鲁棒性好（参数变化影响小）以及无积分饱和。

三、

答案：PID++控制算法中“+”的含义通常指在前馈控制的基础上叠加了PID控制。经典PID控制主要基于误差进行反馈调节，而前馈控制则基于系统的输入（期望轨迹）进行补偿。PID++的核心思想是结合反馈控制的适应性（能够处理模型不确定性和外部干扰）和前馈控制的高效性（能够快速精确地跟踪已知输入），通过PID部分解决系统的稳态误差和动态响应问题，通过前馈部分（通常包含位置、速度、加速度前馈项）补偿系统的固有动态和指令输入，从而显著提高控制精度和响应速度，特别是在跟踪复杂轨迹时效果更为明显。

解析思路：考察对PID++核心概念的理解。关键在于解释清楚“+”代表的是“PID+前馈”。需要说明PID的作用（反馈调节）和前馈的作用（基于输入补偿），并阐述PID++结合两者的优势，即利用PID的适应性和前馈的高效性协同工作，提升整体控制性能。

四、

答案：人形机