CN119689460B 一种基于无人机协同的地形勘测方法及装置、电子设备 （中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119689460B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202510213493.5

(22)申请日2025.02.26

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119689460A

(43)申请公布日2025.03.25

(73)专利权人中国电建集团西北勘测设计研究

院有限公司

地址710065陕西省西安市雁塔区丈八东

路18号

(51)Int.CI.

G01S13/86(2006.01)G01C11/00(2006.01)

GO1C21/20(2006.01)

G01C5/00(2006.01)

(56)对比文件

CN116359910A,2023.06.30

CN118602997A,2024.09.06

审查员白俊龙

(72)发明人张钊尚海兴贺春林李祖锋江雨柔黄文钰吕文康杨俊张俊洋吴昊

(74)专利代理机构深圳清水知识产权代理事务

所(特殊普通合伙)44981专利代理师张旭庆郝爱玲

权利要求书3页说明书19页附图6页

(54)发明名称

一种基于无人机协同的地形勘测方法及装置、电子设备

(57)摘要

CN119689460B本公开提供了一种基于无人机协同的地形勘测方法及装置、电子设备，涉及工程测量与复杂地形测绘技术领域。该方法包括：结合待勘测区域的地面高程数据确定无人机的第一勘测飞行路线，并控制无人机采集初始区域地形数据，对其进行识别分类，确定弱纹理假地形区域；然后根据弱纹理假地形区域重新规划无人机的第二勘测飞行路线，开启毫米波雷达并以不同角度扫描采集补充地形勘测数据；融合不同角度的补充地形勘测数据，得到局部地形勘测数据；将初始区域地形数据和局部地形勘测数据进行拼接融合，得到真实地形勘测数据。本技术方案能够提升复杂地形区域的地形勘测数据的测量精度

CN119689460B

获取待勘测区域的地面高程数据，并结合所述地面高程数据确定至少两个所述无人机的第一勘测飞行路线

基于所述第一勘测飞行路线控制所述无人机采集初始区域地

形数据，所述初始区域地形数据是通过所述无人机搭载的激

光雷达和光学相机实时采集得到的

对所述初始区域地形数据进行识别分类，确定所述初始区域地形数据中的弱纹理假地形区域

根据所述弱纹理假地形区域重新规划至少两个所述无人机分

别对应的第二勘测飞行路线，所述第二勘测飞行路线用于控

制至少两个所述无人机开启毫米波雷达，且以不同角度扫描

采集所述弱纹理假地形区域的补充地形勘测数据

融合不同角度的所述补充地形勘测数据，得到所述弱纹理假地形区域的局部地形勘测数据

将所述初始区域地形数据和所述局部地形勘测数据进行拼接融合，得到所述待勘测区域的真实地形勘测数据

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CN119689460B权利要求书1/3页

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1.一种基于无人机协同的地形勘测方法，其特征在于，包括：

获取待勘测区域的地面高程数据，并根据所述地面高程数据确定所述待勘测区域的地形起伏参数，所述地形起伏参数包括高程变化率、坡度分布、高差梯度和地表粗糙度；基于所述地形起伏参数对所述待勘测区域进行动态网格划分，确定所述待勘测区域对应的勘测子区域；为各所述勘测子区域分配所述无人机，得到初始勘测飞行路线；对所述初始勘测飞行路线进行重叠区域和盲区分析，并基于分析结果调整所述无人机的航线间距和扫描角度，生成第一勘测飞行路线；

基于所述第一勘测飞行路线控制所述无人机采集初始区域地形数据，所述初始区域地形数据是通过所述无人机搭载的激光雷达和光学相机实时采集得到的；

对所述初始区域地形数据进行识别分类，确定所述初始区域地形数据中的弱纹理假地形区域；

根据所述弱纹理假地形区域重新规划至少两个所述无人机分别对应的第二勘测飞行路线，所述第二勘测飞行路线用于控制至少两个所述无人机开启毫米波雷达，且以不同角度扫描采集所述弱纹理假地形区域的补充地形勘测数据；

融合不同角度的所述补充地形勘测数据，得到所述弱纹理假地形区域的局部地形勘测数据；

将所述初始区域地形数据和所述局部地形勘测数据进行拼接融合，得到所述待勘测区域的真实地形勘测数据。

2.根据权利要求1所述的基于无人机协同的地形勘测方法，其特征在于，