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双足机器人行走步态平滑切换方法：模型、算法与实践

一、引言

1.1研究背景

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为全球瞩目的焦点领域之一，它融合了机械工程、电子技术、计算机科学、控制理论等多学科的前沿成果，为各个行业带来了前所未有的变革与发展机遇。双足机器人作为机器人家族中的重要一员，以其独特的仿生设计和灵活的运动能力，在机器人领域占据着举足轻重的地位，吸引了学术界和工业界的广泛关注与深入研究。

双足机器人模仿人类的双足行走方式，拥有与人类相似的下肢结构和运动模式，这使其具备了诸多独特的优势。与轮式或履带式机器人相比，双足机器人能够更好地适应复杂多变的地形环境，如楼梯、台阶、崎岖山路等，这些