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成都理工大学大二自动化专业自动控制原理试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.已知某控制系统的微分方程为：2?+3x=u(t)。其中x(0)=1，u(t)为单位阶跃函数。求该系统的零输入响应xzi(t)。

2.将下列信号进行拉普拉斯变换：

(1)f(t)=t^2*e^(-2t)*sin(3t)

(2)f(t)=u(t)-u(t-2)

3.判断下列特征方程所描述的系统是否稳定：

(1)s^3+2s^2+3s+4=0

(2)s^4+s^3+2s^2+2s+1=0

二、

1.已知某负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s+1)(s+5))。试求：

(1)该系统在单位反馈（H(s)=1）情况下的闭环传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)。

(2)若要求系统在单位阶跃输入下的稳态误差ess趋于零，K应取何值？

2.已知系统的闭环特征方程为s^3+6s^2+(11+K)s+6K=0。为使系统具有临界阻尼，K应取何值？

三、

1.已知某二阶系统的单位阶跃响应为：c(t)=1-e^(-2t)sin(3t+π/3)。求该系统的阻尼比ζ和自然频率ωn。

2.已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=10/(s(s+2))。试用劳斯判据判断该系统在s平面右半部的极点个数。

四、

1.已知某系统的开环传递函数为G(s)H(s)=5/(s(s+1))。试绘制其奈奎斯特曲线（N-H曲线），并标明关键点（如起始点、终止点、-1+j0点）的坐标。

2.已知系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1)/(s(s-1)(s+2))。试用奈奎斯特判据判断当K=2时，该闭环系统是否稳定。

五、

1.已知系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s+3))。试绘制其根轨迹图，并确定使系统稳定的K值范围。

2.已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2)(s+5))。试求系统产生等幅振荡时的K值（临界增益Kcr）和振荡频率ω。

六、

1.已知系统的开环传递函数为G(s)H(s)=4/(s(s+2))。试求该系统在单位阶跃输入下的瞬态响应性能指标：超调量σp%和调节时间ts（取ζ=0.707时）。

2.已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1))。若要求系统在单位阶跃输入下的稳态误差ess=0.1，且阻尼比ζ=0.5，求K的值。

试卷答案

一、

1.xzi(t)=e^(-3/2*t)

解析思路：零输入响应是系统在输入u(t)=0时，仅由初始条件x(0)引起的响应。将初始条件代入微分方程，得到关于x(t)的齐次方程，求解该方程即可得到零输入响应。此题对应的齐次方程为2?+3x=0，其特征方程为2λ+3=0，解得λ=-3/2，故通解为C*e^(-3/2*t)，由x(0)=1确定C=1。

2.(1)F(s)=6/((s+2)^2+9)

(2)F(s)=1-e^(-2s)/s

解析思路：(1)利用拉普拉斯变换的线性性质和频域平移性质。f(t)=t^2*e^(-2t)*sin(3t)=t^2*e^(-2t)*(e^(j3t)-e^(-j3t))/2j。先求t^2*e^(-2t)的拉氏变换，即L{t^2*e^(-2t)}=2/((s+2)^3)，再应用频域平移性质L{f(t)e^(-at)}=F(s+a)。最终F(s)=2/((s+2)^3)*6/(j((s+2)+3j)-j((s+2)-3j))=6/((s+2)^2+9)。(2)利用拉普拉斯变换的线性性质和时移性质。f(t)=u(t)-u(t-2)。L{u(t)}=1/s。L{u(t-a)f(t-a)}=e^(-as)F(s)。故F(s)=L{u(t)}-L{u(t-2)f(t-2)}=1/s-e^(-2s)*1/s=1/s-e^(-2s)/s。

3.(1)不稳定(2)稳定

解析思路：判断系统稳定性，需检查闭环特征方程的所有根（即系统极点）是否都位于s平面的左半部。通常转化为判断劳斯表第一列是否全为正数，或判断特征方程的根的实部是否都为负。（1）s^3+2s^2+3s+