WO2025140677A1 用于状态估计的方法、装置、电子设备及存储介质 （优奈柯恩(北京)科技有限公司）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年7月3日(03.07.2025)

WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/140677A1

WO2025/140677A1

WO2025/140677A1

(51)国际专利分类号：

G01C25/00(2006.01)G01C21/08(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

(21)国际申请号：PCT/CN2024/143540

(22)国际申请日：2024年12月28日(28.12.2024)

(25)申请语言：中文

(26)公布语言：中文

(30)优先权：

202311865612.22023年12月29日(29.12.2023)CN

(71)申请人：优奈柯恩(北京)科技有限公司(BEIJINGUNICORNTECHNOLOGYCO.,LTD.)[CN/CN];中国北京市海淀区北三环西路43号院中航广场A2号楼15层100098(CN)。

(72)发明人：赖文芊(LAI,Wenqian);中国北京市海淀区北三环西路43号院中航广场A2号楼15

层100098(CN)。郭若南(GUO,Ruonan);中国北京市海淀区北三环西路43号院中航广场A2号楼15层100098(CN)。吴克艰(WU,Kejian);中国北京市海淀区北三环西路43号院中航广场A2号楼15层100098(CN)。

(74)代理人：北京思源智汇知识产权代理有限公司(BEIJINGSIYUANZHIHUIINTELLECTUALPROPERTYAGENCY);中国北京市海淀区中关村东路18号财智国际大厦B座501室100083(CN)。

(81)指定国(除另有指明，要求每一种可提供的国家保护):AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,

CV,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,

GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IQ,

IR,IS,IT,JM,JO,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,MG,MK,MN,

MU,MW,MX,MY,MZ,NA,NG,NI,NO,NZ,OM,PA,

(54)Title:METHODANDAPPARATUSFORSTATEESTIMATION,ANDELECTRONICDEVICEANDSTORAGEMEDIUM

(54)发明名称：用于状态估计的方法、装置、电子设备及存储介质

[图2]

获取徒态量、设置于第一设务的第一幞性测量单元采集的募

~数据、以复设置于第二设备的第二螺性测量单元采集的第

二数据：其中，状态量包括：标参数，第二设备与第一设

备之间的相对位置和椭对姿态，第…横性测量单元的角速度

偏置和加速度偏置，以及第二楼性测量单危的角逸度偏置和

加速度偏置，自标参数勉括下越两者零的数少者：第二设

各与第一设备之间的相对迷度，第二设务与第一设备之间在

惯性坐标系下的相好魂度投影至参考坐标差下得到的投影结

果，参考坐标系为第一惯性测量单兑和第二惯性测量单元满

老中的一着对燕的坐标系

获取符合领定矛劈约束条伴约收态倍译方程：英中，预定种

劈约束条件下述第一方程和第二方程两者中的至少…者队

定，第一方程限定第二设备与第一设备之阈的湘对速度。第

二方程限定第二设备场第一授务之问的和对低置

Acquirestatevaiables,firstdatawhichiscollectedbyafirstinertialmeasurementunitarrangedinafirstdevice,andseconddatawnichiscollectedbyasecondinertial

measurementunitarrangedinaseconddevice,whereinthestatevariablescomprise:atargetparameter,relativepositions