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基于凸松弛算法的几何多模型拟合
PaulAmayo,PedroPini´es,LinaM.Paz和
PaulNewman牛津大学牛津机器人，英国
{pamayo,ppinies,linapaz,pnewman}@robots.ox.ac.uk
标定、机器人导航和3D重建）的驱动力，这增加了
对不仅能够抵抗污染而且具有快速和可重复运行时间
我们提出了一种通过凸松弛将多个几何模型拟合到
的算法的需求。
多结构数据的新方法。与贪婪方法（最大化内点数）不
文献中最著名的几何多模型拟合问题的解决方案
同，我们的方法通过最小化整体分配的能量，高效地搜
是RANSAC[5],，这是一种贪婪的方法，包含两个步
索点到几何模型的软分配。与现有的能量最小化技术中
骤：第一步是从模型参数空间中以假设验证的方式采
的顺序方法相比，我们的方法具有内在的并行性，可以
样一组模型提案。对由最多内点支持的最佳选择模型
优雅地处理随着数据中特征数量增加而出现的缩放因子。
应用精炼步骤。为了处理多个模型，扩展解决方案如
这使得在相同架构上，每次迭代的能量最小化速度提高
[19]建议对剩余数据点依次应用RANSAC。与此同时，
了两个数量级，从而为更广泛的几何多模型拟合问题带
还有聚类方法，这些方法贪婪地最大化几何模型的内
来了实时、稳健的性能。
点[10]。方法包括J‑linkage[18]及其扩展到连续
空间的T‑linkage[8]，这些方法分析并合并偏好空间中
的聚类。然而，由于这些贪婪方法没有隐式考虑数据
我们展示了我们的方法在从图像中估计结构的两
到几何模型的整体分类，因此在高噪声或异常值密集
个经典问题上的通用性：从RGB‑D图像中提取平面和
的情况下性能会下降。
从图像对中估计单应性。我们的方法能够无缝适应这
些不同问题带来的不同度量。在这两种情况下，
我们在大多数实例中报告的结果优于现有最佳方法，基于全局能量的方法[7,22,4]通过一个更通
同时运行时间快了一个数量级。用的优化框架，可以同时拟合多结构数据中的所有模
型而受到欢迎。在实际应用中，全局能量方法旨在通
过考虑给定度量下的模型误差的数据保真项来寻找最
优拟合解。此外，可以通过在正则化项中鼓励空间平
1.引言滑性来约束解集。更完整的还考虑了模型数量作
计算机视觉中的许多有趣应用，如单应性估计、为优化参数[7]。这些方
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