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第二章平面机构的自由度

学习要点及目录

I.掌握机构运动简图的绘制方法。

2.掌握平面机构自由度的计算方法。

核心概念

运动副机构运动简图自由度复合较链局部自由度虚约束

第一节机构的组成及其运动简图的绘

一、机构的组成

然各种机构的形式、结构各不相同，但是通过仔细观察和分析

可以看到：机构是具有相对运动的构件组合体，而这种构件组合体，

实际上是将各构件按一定方式连接而成的，所以，机构是由构件和运

动副两个要素组成的。

1.机构的组成要素机构的组成.mp4

1)构件

构件是指作为一个整体参与机构运动的刚性单元。一个构件可以

是不能拆开的单一整体，也可以是由若干个不同零件装配起来的刚性

体，因此构件是运动的单元。

内燃机中的连杆如图2-1所示，该构件就是由几种零件组合在一

起的。

当不考虑构件的自身弹性变形时，则视之为刚性构件。本书在不

做特殊说明时，均指刚性构件。

在机构简图中，常用简单直线或曲线表示构件，图2-l(a)所示内平面机构运动简图

的绘mp4

燃机中的连杆用简单直线表示如图2-l(b)所示。

2)运动副

一个作平面运动的自由构件有三种独立运动的可能性，如图2-2所示。在宜为坐标系

中，构件S可随其上任一点A沿x轴、y轴方向移动和绕4点转动，这种可能出现的独立

运动称为构件的自由度。所以一个作平面运动的自由构件有三个自由度。

在机构中，每个构件都是以一定的方式与其他构件相互连接起来的，这种连接是可动

的，但是，其相对运动乂受到一定的限制，以保证构件间具有确定的相对运动。两构件之

间的这种直接接触而又能产生一定相对运动的活动连接称为运动副。两构件上参与接触而

构成运动副的部分称为运动副元素。

很显然，两构件间的运动副所起的作用是限制构件间的相对运动，这种限制作用称为

约束。

O

02

(ab

)()OX

图内中连2-2平面运动刚体的自由度

2-1燃机的杆

2.运动链

若干个构件通过运动副连接组成的构件系统为运动链0如果运动链中的各构件构成首尾封闭

(c所则为链，图・3de)示

统为式如2-))、)示；否称开式如2()、(、⑴所。

的系则称闭链，图3(a)、(1

)c

a(b()

()

A

2-3运动链

图

如果将运动链中的一个构件固定作为参考系(如机架)，则这种运动链称为机构。机构

中