简化柔顺类人机器人手设计及其性能测试.pdfVIP

2017年IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，5月29日‑6月3日，2017年

简化柔顺类人机器人手的设计

图威斯特，IEEE会员，和迈克尔·，IEEE会员

件：tuomas.wiste@eli‑beams.eu）。

—本文介绍了SCCA手，这是一种采用极简设计方法

开发的五电机机器人手，专注于在环境中抓取能力。其显

著特点包括一种新型双向腱驱动欠驱动手指设计，该设计使执

行器力偏向手指屈曲，通过增材制造的单壳体钢结构实现了增

强的功能密度和低零件数量，通过串联弹性执行机构实现低抓

取阻抗，具有冲击吸收保护功能，并且具有拟人化的速度、力

量和尺寸。除了对其设计的描述外，还了速度和力能力的

实验表征以及八种典型抓取和的演示。

I.引言

随着机器人不断扩展到传统工业应用之外的新角色，

对能够在非结构化和人类环境中表现良好的机器人手的

需求日益增长。与传统设置不同，在这些设置中，

机器人通常使用针对特定对象定制的固定形状夹具，非

结构化环境要求具备在目标对象属性（如大小、形状、

质量、方向和位置）有限知识的情况下执行多种抓取的

能力。人类环境进一步要求与为人类设计的对象兼容，

例如工具（如仪器、设备、工具）和接口（如按钮、把

手、紧固件）。

在非结构化环境中，通常认为机器人手应具备以下

可取属性：控制简便且对任务环境知识的依赖最小化；

低接触不稳定性；以及高容错性、抓握稳定性和对意外

碰撞的鲁棒性。在人类环境中工作的需求进一步要求其

具备与人类任务相匹配的灵巧度和力量，具有“友好”

的输出特性以实现自然和安全的人机交互，并且手部应

在与人类设备兼容的人形尺寸和限制内展现上述所

有特性。

一种为这些环境设计手的方法是创建高度关节化和

驱动的设备，以模仿自然人手的通用能力[1‑7]。这些手

配备了大量执行器、传感器和自由度（DoFs），以便能

够主动适应任务中的不确定性。

T.E.Wiste曾在比萨大学的跨学科“E.

Piaggio”，以及意大利技术先进机器人部门，莫雷戈街30号，

16163，热那亚，意大利。他现在在捷克的ELI光束

线项目，5.května83525241多尔尼布热日纳尼，捷克（电子邮

它们通常采用类似人类的形态，基于这种做法将赋予其在执行为了便于执行人类任务并与为人类设计的对象和接口兼

人类任务时的自然性能优势。高度关节化手的包容，它在尺寸、形状、学和功率方面严格遵循人手

成本和高自由度传感与驱动的复杂性；高自由度系统可能降低模型。然而，与大量驱动自由度

的可靠性；高信息流需求及其相关的控制；以及可能增加（DoAs）、传感器和主动控制回路不同，它采用了欠

的尺寸和质量。驱动、串联弹性驱动，并根据具体功能目标的需求优化

了电机数量，而不仅仅是严格遵循人形原则。因此，它

另一种通用机器人手的设计方法可以在欠驱动设备中找到，被设计为以更符合欠驱动设计复杂性的水平高驱动

例如减少自由度的多指手和一些较新的人形假手[8‑19]。虽然高