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多模式交通融合环境中的无人系统协同调度模型

目录

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1交通体系融合理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2多模式交通网络模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3无人系统技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.4协同调度策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

多模式交通融合环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1交通融合环境特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2交通需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3交通资源评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.4交通环境复杂性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

无人系统协同调度模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1模型总体框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2任务分配模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3路径规划模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.4无人系统协同模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

模型求解与算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1求解算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2模型求解策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.3算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.1仿真实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2实验场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

6.4模型对比与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

7.2研究不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

1.文档概括

2.相关理论与技术基础

2.1交通体系融合理论

随着多模式交通融合体系的发展，交通动态时间跨度从秒级拓展至分钟级甚至小时级，且交通参与实体种类与规模不断增多。考虑到交通网络由交通事故、系统故障、天气变化多样的突发事件、以及集装箱运输、长干线班线货运、快速生产的紧急物流、普快货运、快递、物流园区货运、大量随机跳板的城配等不断变化的交通任务共同构成。

在动态变化多参与体、多任务情景下实现无人系统间的协同调度，使得系统在效率、安全性等方面达到最优状态，涉及交通体系融合的重要理论基础包括以下几个方面：

理论名称

主要内容

与融合协同调度的关系

交通仿真理论

交通供给与需求、交通规划与控制、交通流理论、交通需求理论、路网仿真模型、车辆跟驰模型等

提供仿真实现依据，对融合场景的逼真性与合理性起到验证作用

随机过程理论

泊松过程、了一批随机序列、连续时间马尔可夫链等陈述和描述

确定交通延误、安全性、效率等风险水平，从而合理制定调度方案

排队论

模