CN114627152B 倒车辅助方法、装置、电子设备及存储介质 （上海欧菲智能车联科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114627152B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210151404.5

(22)申请日2022.02.18

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114627152A

(43)申请公布日2022.06.14

(73)专利权人上海欧菲智能车联科技有限公司地址200120上海市浦东新区碧波路690号

5号楼101室

(72)发明人陈海芳洪剑锋

(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381

专利代理师蔡丽妮万振雄

(51)Int.CI.

GO6T7/246(2017.01)

GO6T7/277(2017.01)

GO6T7/73(2017.01)

G01C21/32(2006.01)

G01C21/34(2006.01)

(56)对比文件

CN109099912A,2018.12.28

CN111220154A,2020.06.02

审查员王春雨

权利要求书3页说明书13页附图6页

(54)发明名称

倒车辅助方法、装置、电子设备及存储介质

(57)摘要

CN114627152B本申请实施例公开一种倒车辅助方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在车辆前进的过程中，根据车辆的第一传感器信息确定车辆的行车轨迹；确定车辆在行车轨迹上的建图位置，获取车辆的摄像装置在车辆处于建图位置时采集的视觉建图信息；在检测到车辆的倒车辅助模块开启时，根据车辆的第二传感器信息获取车辆在行车轨迹上的轨迹定位信息；通过摄像装置采集与轨迹定位信息对应的当前图像信息，根据当前图像信息和视觉建图信息之间的特征匹配关系确定车辆的视觉定位信息；根据轨迹定位信息和视觉定位信息确定车辆在当前位置的真实

CN114627152B

精度。

101

在车辆前进的过程中，根据车辆的第一传感器信息确定车辆的行车轨迹

确定车辆在行车轨迹上的建图位置，获取车辆的摄像

装置在车辆处于建图位置时采集的视觉建图信息，以

得到完整建图信息

103

在检测到车辆的倒车辅助模块开启时，根据车辆的第二传感器信息获取车辆在行车轨迹上的轨迹定位信息

104

通过摄像装置采集与轨迹定位信息对应的当前图像信

息，根据当前图像信息和视觉建图信息之间的特征匹

配关系确定车辆的视觉定位信息

105

根据轨迹定位信息和视觉定位信息确定车辆在当前位置的真实定位信息

CN114627152B权利要求书1/3页

2

1.一种倒车辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆前进的过程中，根据车辆的第一传感器信息确定所述车辆的行车轨迹；所述第一传感器信息包括所述车辆在前进过程中采集到的第一惯性传感器数据和第一里程计传感器数据；

确定所述车辆在所述行车轨迹上的建图位置，获取所述车辆的摄像装置在所述车辆处于所述建图位置时采集的视觉建图信息，以得到完整建图信息；

在检测到所述车辆的倒车辅助模块开启时，根据所述车辆的第二传感器信息获取所述车辆在所述行车轨迹上的轨迹定位信息；所述第二传感器信息包括所述车辆在倒车过程中采集到的第二惯性传感器数据和第二里程计传感器数据；

通过所述摄像装置采集与所述轨迹定位信息对应的当前图像信息，根据所述当前图像信息和所述视觉建图信息之间的特征匹配关系确定所述车辆的视觉定位信息；

根据所述轨迹定位信息和所述视觉定位信息确定所述车辆在当前位置的真实定位信

息；其中，

所述完整建图信息中的视觉建图信息包括图像特征点；所述根据所述当前图像信息和所述视觉建图信息之间的特征匹配关系确定所述车辆的视觉定位信息，包括：从所述当前图像信息中提取第一特征点；将所述第一特征点与所述完整建图信息包括的所述图像特征点进行匹配，以从所述图像特征点中确定出与所述第一特征点相匹配的第二特征点；根据所述第二特征点对应的完整建图信息，从所述完整建图信息包括的建图位置中确定与所述第二特征点对应的车辆建图相对位置；所述车辆建图相对位置是车辆运动坐标系下的定位位置，所述车辆运动坐标系的坐标原点与所述车辆的倒车辅助模块开启时对应的倒车起始位置距离预设路径长度；获取所述第一特征点和所述第二特征点之间的变换矩阵；通过所述车辆建图相对位置和所述变换矩阵确定所述车辆在所述车辆运动坐标系下的视觉定位

信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所