CN114294158B 基于鲁棒控制的风电机组气动不平衡载荷控制方法 （北京华能新锐控制技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114294158B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202111349003.2

(22)申请日2021.11.15

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114294158A

(43)申请公布日2022.04.08

(73)专利权人北京华能新锐控制技术有限公司地址102209北京市昌平区北七家未来科

技城南区华能人才创新创业基地实验楼B座

(72)发明人王爽杨政厚周峰韩健张琪岳红轩陈卓陈兆圣陈志文

(51)Int.CI.

F03D7/02(2006.01)

F03D13/20(2016.01)

F03D17/00(2016.01)

F03D80/00(2016.01)

GO6F30/20(2020.01)G06Q50/06(2012.01)

(56)对比文件

CN107178469A,2017.09.19CN108035847A,2018.05.15审查员严索

(74)专利代理机构北京中知法苑知识产权代理

有限公司11226专利代理师李明赵吉阳

权利要求书3页说明书7页附图2页

(54)发明名称

基于鲁棒控制的风电机组气动不平衡载荷控制方法

(57)摘要

CN114294158B本发明提供一种基于鲁棒控制的风电机组气动不平衡载荷控制方法，该方法包括：获取待测量机舱的主轴载荷测量量；将机舱的主轴载荷测量采用机舱坐标变换，转化为鲁棒独立变桨控制器的有效输入；确立风电机组气动不平衡的乘积摄动模型；计算鲁棒独立变桨控制器；采用机舱坐标逆变换得到风电机组控制系统的输入桨距角。本发明采用基于机舱的弯矩测量量作为控制器的反馈输入，解决在旋转部件中安装传感器的问题，使控制柜和传感器都位于机舱内部；所提出控制策略仍在Coleman变换的基础上进行，仅使用一个控制器完成气动不平衡控制；采用多输入多输出和强鲁棒性的鲁棒独立变桨控制策

CN114294158B

S100

获取待测量机舱的主轴载荷测量量

将所述机舱的主轴载荷测量采用机舱坐标变换，转化为鲁棒独立变桨控制器的有效输入

确立所述风电机组气动不平衡的乘积摄动模型

计算所述鲁棒独立变桨控制器

采用机舱坐标逆变换，得到所述风电机组控制系统的输入桨距角

S110

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S130

S140

S150

CN114294158B权利要求书1/3页

2

1.一种基于鲁棒控制的风电机组气动不平衡载荷控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待测量机舱的主轴载荷测量量；

将所述机舱的主轴载荷测量量采用机舱坐标变换，转化为鲁棒独立变桨控制器的有效输入，具体包括：

所述机舱的主轴载荷测量量包括所述机舱的主轴y方向的弯矩M,和z方向的弯矩M?,所述坐标变换的变换方程为：

其中，为风轮方位角，M?为经坐标变换得到弯矩，M,?为经坐标变换得到弯矩；

确立所述风电机组气动不平衡的乘积摄动模型，具体包括：

采用输入乘积摄动模型将机组模型的不确定性表示为线性确定模型和乘积摄动因子的组合；

将所述机舱的主轴y方向的弯矩M,和所述机舱的主轴z方向的弯矩M?中的谐波分量视为机组载荷模型的不确定性部分，得到固定坐标系中倾覆力矩、偏航力矩和桨距角的输入乘积摄动模型，其中，所述乘积摄动模型中，实际控制对象P为：

其中，

P为实际控制对象，P为标称控制对象，△(s)为尺度因子，W(s)为权因子；

计算所述鲁棒独立变桨控制器；

采用机舱坐标逆变换，得到风电机组控制系统的输入桨距角，具体包括：

根据机舱坐标逆变换，得到叶片桨距郁?β?、β?,与集中变桨控制器桨距角叠加，得到机组控制系统的输入桨距角；其中，所述机舱坐标逆变换方程为：

其中，β(i=1,2,3)为叶片桨距角，φ;(i=1,2,3)为风轮方位角，其中φ2=

φ1+2π/3,φ3=φ1+4π/3,β。为d-q坐标系下d轴的桨距角，β。为d-q坐标系下q轴的桨距角。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述尺度因子△(s)的结构为：

所述权因子W(s)的结构为：

其中，△d(s)为尺度因子在d轴上的分量，△q(s)为尺度因子在q轴上的分量，Wd(s)为权因子在d轴上的分