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ROS平台下桌面级机械臂颜色分拣系统设计与实现.pdf

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    桌面级机械臂颜色分拣系统

    一、实验目的

    根据已经的ROS平台和Dobot机器人技术，结合HSV颜色空间下图

    像处理方法，设计基于ROS的桌面级机械臂颜色分拣系统，在ROS下进行分

    拣系统进行设计，主要的任务分别是：相机和机械臂的标定，建立相机坐标

    系、世界坐标系和机械臂基座坐标系的相对关系；在HSV颜色空间下使用

    OpenCV对USB头的图像进行处理，提取有色物块像素点坐标；

    在像素点坐标转换到机械臂坐标系后，调用D

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