CN115655212B 基于北斗定位与激光测距融合的架空线路弧垂测量方法 （国网上海市电力公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115655212B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202211402467.X

(22)申请日2022.11.07

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115655212A

(43)申请公布日2023.01.31

(73)专利权人国网上海市电力公司

地址200122上海市浦东新区自由贸易试

验区源深路1122号

专利权人上海工程技术大学

(72)发明人周孝法龚波涛张湧陈新圣徐坤陈树藩方宇张越港

范狄庆张海峰杨皓张爱华

高玮玮

(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225

专利代理师夏健君

(51)Int.CI.

G01C5/00(2006.01)

G01S19/43(2010.01)

G01B11/00(2006.01)

G01C3/00(2006.01)

(56)对比文件

CN112833763A,2021.05.25

CN105222749A,2016.01.06

审查员王硕

权利要求书2页说明书10页附图7页

(54)发明名称

基于北斗定位与激光测距融合的架空线路弧垂测量方法

(57)摘要

CN115655212B本发明涉及一种基于北斗定位与激光测距融合的架空线路弧垂测量方法，该方法基于弧垂智能测控装置进行弧垂测量，方法包括：将弧垂智能测控装置放置于架空线路的正下方，根据万向倾角传感器的探测数据，调整可调节式支撑装置的位姿；通过旋转平台机构带动激光测距模块变换角度进行模糊测量，当获取激光反馈信号时，进行位置记录；在每个记录位置上，进行精细测量，当获取激光反馈信号后，得到此时坐标点的位置，获取弧垂的现实测量值；从而构建架空线路的实际曲线，并与架空线路的标准曲线对比，实现架空线路弧垂的监测。与现有技术相比，本发明能够提高弧垂检测的质量，提升工程中张紧线施工的作业效率，降低施工人员的劳动成

CN115655212B

将弧垂智能测控装置放置于架空线路的正下方，根据

将弧垂智能测控装置放置于架空线路的正下方，根据

万向倾角传感器的探测数据，调整可调节式支撑装置

的位姿，使得支撑平台处于水平状态

通过旋转平台机构带动激光测距模块变换角度进行测量，当获取激光反馈信号时，进行位置记录

在每个记录位置上，通过旋转平台机构带动激光测距模块变换角度进

行测量，当获取激光反馈信号后，进行重复测量确认，得到此时坐标

点的位置；根据此时角度信息以及激光点的距离信息，并结合北斗定

位模块的实时位置坐标，得到弧垂的现实测量值

根据弧垂的现实测量值构建架空线路的实际曲线，并

与架空线路的标准曲线对比，获取差异值，实现架空

线路弧垂的监测

S3

CN115655212B权利要求书1/2页

2

1.一种基于北斗定位与激光测距融合的架空线路弧垂测量方法，其特征在于，该方法基于弧垂智能测控装置进行弧垂测量，所述弧垂智能测控装置包括可调节式支撑装置(4)、支撑平台(12)以及安装在所述支撑平台(12)上的北斗定位装置(8)、激光测距模块(1)和旋转平台机构，所述支撑平台(12)安装在可调节式支撑装置(4)上，所述北斗定位装置(8)连接支撑平台(12),所述支撑平台(12)还设有万向倾角传感器(11),用于监测装置位姿数据；

所述方法包括以下步骤：

定位步骤：将所述弧垂智能测控装置放置于架空线路的正下方，展开所述可调节式支撑装置(4),并根据所述万向倾角传感器的探测数据，调整可调节式支撑装置(4)的位姿，使得支撑平台(12)处于水平状态；

模糊测量步骤：所述旋转平台机构包括摇篮式旋转平台(3)和中空旋转平台(9),所述摇篮式旋转平台(3)连接在中空旋转平台(9)的一侧，所述激光测距模块(1)固定在摇篮式旋转平台(3)上；通过所述旋转平台机构带动所述激光测距模块(1)在预设的初始角度范围内变换角度进行测量，当获取激光反馈信号时，进行位置记录，并确定当前反馈位置的激光打点角度范围；

精细测量步骤：在每个反馈位置上，通过所述旋转平台机构带动所述激光测距模块(1)在对应的激光打点角度范围内变换角度进行测量，当获取激光反馈信号后，进行重复测量确认，得到此时坐标点的位置；根据此时装置的角度信息以及激光点的距离信息，并结合北斗定位模块的实时位置坐标，得到弧垂的现实测量值；

监测步骤：根据所述