基于ROS的复杂场景多航点任务机器人系统设计与实现.pdf

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摘要

当前,国内多数服务型机器人在实际应用中存在两大主要问题。一方面,

应用范围受限,服务功能单一,主要开展问答咨询业务,其他应用场景涉足甚少,

机器人技术与应用场地业务的融合浮于表面。另一方面,在单航点与多航点导航

时,航点算法切换生硬,任务逻辑判断复杂。针对这些问题,本文旨在设计一种

能适应复杂场景多航点任务的机器人系统,通过多算法融合创新与硬件协同的方

式实现一定程度的性能优化。具体而言,本文的主要研究工作如下:

一、为了解决辅助定位传感器存在的累积误差及环境噪声等问题,提出在传

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