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基于ROS的复杂场景多航点任务机器人系统设计与实现.pdf

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    摘要

    当前，国内多数服务型机器人在实际应用中存在两大主要问题。一方面，

    应用范围受限，服务功能单一，主要开展问答咨询业务，其他应用场景涉足甚少，

    机器人技术与应用场地业务的融合浮于表面。另一方面，在单航点与多航点导航

    时，航点算法切换生硬，任务逻辑判断复杂。针对这些问题，本文旨在设计一种

    能适应复杂场景多航点任务的机器人系统，通过多算法融合创新与硬件协同的方

    式实现一定程度的性能优化。具体而言，本文的主要研究工作如下：

    一、为了解决辅助定位传感器存在的累积误差及环境噪声等问题，提出在传

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