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遥操作排爆机器人的研制与运动控制关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今复杂多变的社会环境中，爆炸物威胁始终是悬在人们头顶的达摩克利斯之剑，给公共安全和社会稳定带来了巨大挑战。无论是国际上频繁发生的恐怖袭击事件，还是军事冲突中的未爆弹药遗留问题，都凸显出排爆工作的极端重要性和危险性。排爆机器人作为一种能够替代人类深入危险区域执行排爆任务的特种装备，在反恐、军事等领域发挥着不可替代的关键作用。

从反恐角度来看，近年来，恐怖主义活动呈现出多样化、复杂化的发展态势，爆炸袭击作为恐怖分子常用的手段之一，严重威胁着无辜民众的生命安全和社会的正常秩序。在这些危险的反恐排爆场景中，排爆机器人能