外骨骼机器人人机交互危险源识别清单、安全相关控制功能所需性能等级、风险估计方法、人机交互安全等级评定.docxVIP

（资料性）

外骨骼机器人人机交互危险源识别清单

本附录旨在为制造商进行风险评估中的危险源识别步骤（见4.2.2）提供一个结构化的、非穷尽的参考清单。该清单基于外骨骼机器人的特殊性，列举了典型的人机交互相关危险源、危险状态及其潜在伤害。制造商应结合其产品的具体设计、预期用途和使用环境，对本清单进行补充和细化。

表A.1外骨骼机器人人机交互危险源识别清单

危险源类别

具体危险源/危险状态

潜在伤害

相关条款

1.机械危险源

1.1机器人运动部件与穿戴者身体之间的挤压/剪切（如膝/肘关节处）

骨折、组织挫伤、截肢

5.1.2

1.2机器人结构与外部环境之间的碰撞/挤压

挤压伤、撞击伤

5.2.1

1.3结构疲劳或过载导致的部件断裂、失效

穿戴者跌倒、被脱落部件击中

5.1.1

1.4动态失稳（如行走、姿态转换时）导致的穿戴者跌倒

骨折、颅脑损伤、擦伤

5.1.1,5.2.1

1.5运动学不匹配，机器人关节轴线与人体关节轴线错位

关节扭伤、长期劳损、不适

5.1.3

1.6物理接口（绑带等）松脱或断裂

失去支撑导致跌倒、控制失效

5.1.2

2.人因工程危险源

2.1物理接口压力分布不均或设计不当

压疮、皮肤磨损、神经压迫

5.1.2,5.5

2.2穿戴/脱卸过程复杂或不安全

过程中跌倒、肌肉拉伤

5.5

2.3机器人重量过大或质心分布不合理

穿戴者疲劳、代谢消耗过大、姿态异常

5.1.1,5.5

2.4人机交互界面（显示、声音）信息不清或有误导

操作失误、对系统状态误判

5.5

3.控制系统危险源

3.1意图识别错误（如将肌肉痉挛识别为运动意图）

产生非预期的、剧烈的运动

5.2.3

3.2传感器故障或信号丢失（如EMG电极脱落）

辅助力突然中断或产生错误动作

5.2.3

3.3控制器软件/硬件故障导致的失控或非预期运动

碰撞、跌倒、关节过伸/过屈

5.2.1,5.2.2

3.4安全功能（如力/速度限制）失效

施加过大的力/速度导致组织损伤

5.2.1,5.2.2

3.5电源失效或电量耗尽

突然失去动力支撑导致跌倒

5.2.4

4.电气与信息危险源

4.1电池热失控

烫伤、火灾

5.3

4.2电气绝缘失效

电击

5.3

4.3未经授权的远程访问或控制

恶意操控导致物理伤害

5.4

4.4敏感健康数据泄露

隐私侵犯

5.4

4.5固件更新失败或被恶意篡改

系统功能异常、安全功能失效

5.4

（资料性）

安全相关控制功能所需性能等级（PLr）的确定

本附录规定了确定外骨骼机器人SRCF所需性能等级（PLr）的强制性方法。该方法基于GB/T16855.1—2018附录A中的风险图，并针对外骨骼机器人的应用场景提供了参数选择的具体指导。

为确保PLr评估的一致性和合理性，制造商在选择S、F、P参数时，应遵循以下指南。

表B.1参数S（伤害严重度）选择指南

参数

定义

外骨骼机器人应用场景示例

S1

轻微伤害（通常可恢复）

-因轻微非预期动作导致的肌肉拉伤或撞到障碍物产生瘀伤。

-因物理接口摩擦导致的轻微皮肤磨损。

-因短暂失稳但未跌倒造成的惊吓或不适。

S2

严重伤害（通常不可恢复，或死亡）

-因控制失效或动态失稳导致的严重跌倒，造成骨折、颅脑损伤。

-因力/速度限制功能失效，导致关节被强行推向生理极限，造成韧带撕裂或关节脱位。

-在楼梯或高处作业时，因系统失效导致的坠落。

表B.2参数F（暴露于危险的频率和/或持续时间）选择指南

参数

定义

外骨骼机器人应用场景示例

F1

很少到较不频繁和/或暴露时间短

-仅在维护、调试等特定、不频繁的操作中存在的危险。

-仅在穿戴或脱卸特定部件时存在的夹伤风险。

F2

频繁到连续和/或暴露时间长

-在正常行走或作业过程中，持续存在的因控制系统失效或动态失稳而跌倒的风险。

-意图识别系统在整个使用期间持续运行，其失效风险属于连续暴露。

-对于力/速度限制功能，只要设备在运动，其失效风险就持续存在。

注：对于外骨骼机器人的大多数动态安全功能（如稳定性控制、力限制等），其失效风险在设备运行期间是持续存在的，因此通常应选择F2。

表B.3参数P（避免危险的可能性）选择指南

参数

定义

外骨骼机器人应用场景示例

P1

在特定条件下可能

-机器人产生一个缓慢、可预期的非预期动作，训练有素的穿戴者有足够时间通过反向用力对抗或按下紧急停止按钮来避免伤害。

-系统提供清晰、及时的预警（如声音、振动），提示即将发生的危险，且穿戴者有能力做出规避动作。

P2

几乎不可能

-突发性的、高速或高力的非预期运动，穿戴者来不及反应。

-突发性的动态失稳（如“软腿”），导致瞬间跌倒。

-在复杂或受限环境