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2026《六轴特种机械臂的运动学分析案例》4700字.docx

2026《六轴特种机械臂的运动学分析案例》4700字.docx

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    六轴特种机械臂的运动学分析案例

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    TOC\o1-3\h\u19865六轴特种机械臂的运动学分析案例 1

    245751.1机器人数学基础 1

    1271.1.1机器人位姿描述 1

    212081.1.2坐标变换 3

    203341.2机器人DH参数建模 5

    44081.2.1机器人DH参数建模理论 5

    117561.2.2建立机器人DH参数模型 6

    224131.3运动学求解 9

    106571.1.1机器人运动学正解 9

    71521.1.2机器人运动学逆解 12

    192151.4工作空

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