CN117498744B 一种基于高频注入的同步磁阻电机低速无传感器控制方法 （哈尔滨工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN117498744B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202311455661.9

(22)申请日2023.11.03

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN117498744A

(43)申请公布日2024.02.02

(73)专利权人哈尔滨工业大学

地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西

大直街92号

(72)发明人苏健勇杨贵杰

(74)专利代理机构哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司23213

专利代理师张利明

(51)Int.CI.

HO2P21/18(2016.01)

HO2P21/24(2016.01)

HO2P21/00(2016.01)

HO2P25/08(2016.01)

HO2P25/022(2016.01)

(56)对比文件

CN107302328A,2017.10.27

CN114614724A,2022.06.10审查员李钦钦

权利要求书3页说明书9页附图5页

(54)发明名称

一种基于高频注入的同步磁阻电机低速无传感器控制方法

(57)摘要

CN117498744B一种基于高频注入的同步磁阻电机低速无传感器控制方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有同步磁阻电机无位置传感器的控制方法，角度跟踪精度低、动态性能受限、需要过多的预处理测试、鲁棒性欠佳，无法适应工业生产应用对高性能电机及驱动系统的要求的问题。本发明在同步磁阻电机运行过程中进行电感参数在线辨识，实现了角度位置和电感参数的同时观测。另外，采用了四矢量高频方波电压注入方法，最大限度地降低了计算量，降低了注入

CN117498744B

基于同步磁阻电机在dq轴电压方

基于同步磁阻电机在dq轴电压方程计算估计坐标系下电压方程

得到电流差分表达式

计算两个周期内电流增量

电流增量差值模型

增量电流完全描述

计算中间信号A、B、C得到三个有效方程

在线辨识电感L、L

构造误差项带入锁相环得到转子位置信息

注入四个电压矢量

计算电压矢量差和电流增量差

CN117498744B权利要求书1/3页

2

1.一种基于高频注入的同步磁阻电机低速无传感器控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：在同步磁阻电机的运行过程中，向估计同步旋转坐标系下同步磁阻电机的四个连续PWM周期中分别注入高频方波电压矢量，使得同步磁阻电机在每个高频方波电压矢量注入后电流发生变化，相邻两个PWM周期注入的高频方波电压矢量之差平行于估计同步旋转坐标系的d轴或q轴，四个高频方波电压矢量对称且合成矢量为零；

步骤二：在同步磁阻电机的运行过程中采集ABC三相电流信号，并将该ABC三相电流信号变换到估计同步旋转坐标系下，分别获得d、q轴估计电流值；

步骤三：假设在相邻的两个PWM周期中、向估计同步旋转坐标系下同步磁阻电机dq轴中注入任意两个高频方波电压矢量a,,和ud,;y,使得同步磁阻电机产生的电流变化量ξdx和dgy,构建电流增量模型：

其中，△y,a为ξdx和ξa的差值，△y,a和△ξx,分别为△y,a的d轴和q轴分量，u为Uaa.1x与uaa.iy合成矢量的幅值,￥为ua.ix与uaa.iy合成矢量的相位角,T为电流采样周期,

轴半差电感为转子角度估计误差，

轴半差电感

L?为dq轴平均电感，La为d轴电感，L为q轴电感，La为dq轴互感；

步骤四：将步骤一所述高频方波电压矢量和相应的电流变化量代入步骤三所述电流增量模型中，分别获得△x,a和△ξ,,x和y表示相邻两个PWM周期的序号，x,y=1,2,3,4,并利用△ξxy,a和△xy,a构建中间信号A、B、C:

步骤五：通过中间信号A、B、C分别获得L和La的辨识方程：

其中，m=u.nTs,un为步骤一中高频方波电压矢量的幅值，L和L分别为根据中间信号

A、B、C辨识获得的L和L的估计值；

CN117498744B权利要求书2/3页

3

步骤六：根据同步磁阻电机的自调试技术获得d轴电感La,并将d轴电感L代入L和L的辨识方程中获得L和Lu;

步骤