CN116382330B 一种目标驱动下的集群无人机协同导航方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116382330B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202310262526.6

(22)申请日2023.03.17

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116382330A

(43)申请公布日2023.07.04

(73)专利权人南京航空航天大学

地址211106江苏省南京市秦淮区御道街

29号

专利权人南京航空航天大学秦淮创新研究

院

(72)发明人赖际舟吴召龙吕品朱徐东陈胜李志敏

(74)专利代理机构北京东方盛凡知识产权代理有限公司11562

专利代理师程小芳

(51)Int.CI.

GO5D1/46(2024.01)

G05D1/695(2024.01)

GO6F17/12(2006.01)

GO6F17/16(2006.01)

GO6F17/18(2006.01)

GO6N3/006(2023.01)

GO6N7/01(2023.01)

G01C21/20(2006.01)

(56)对比文件

zhaolongWu,JizhouLai.ResearchOn

CooperativeNavigationMethodofClusterUAVBasedonTarget-driven.《20236th

InternationalSymposiumonAutonomousSystems》.2023,全文.

高超；黄郑；赵轩；王红星；龙涛.基于构型优选的5G集群无人机协同导航方法.《系统仿真学报》.2023,全文.

审查员徐达

权利要求书1页说明书11页附图5页

(54)发明名称

一种目标驱动下的集群无人机协同导航方

法

(57)摘要

CN116382330B本发明公开了一种目标驱动下的集群无人机协同导航方法，包括以下步骤：获取领机节点的位置信息及测距信息，基于所述位置信息和测距信息，采用最大矢量四面体体积法对从机节点进行空间几何构型；获取所述空间几何构型的GDOP值并进行排序处理，基于最小的GDOP值，采用最小二乘法对所述空间几何构型进行迭代，获得最优空间几何构型；基于所述最优空间几何构型，并结合卡尔曼滤波，对从机节点的位置进行修正，实现集群无人机的协同导航。本发明在集

CN116382330B

集群无人机目标驱动攻击目标驱动

躲避日标驱动

巡检目标驱动

最小二乘构型速代

集群无人机目标驱动下协同导航研究

卡尔曼滤波

卡尔曼滤波从机位置修正

(GDOP值)导统信息

CN116382330B权利要求书1/1页

2

1.一种目标驱动下的集群无人机协同导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取领机节点的位置信息及测距信息，基于所述位置信息和测距信息，采用最大矢量四面体体积法对从机节点进行空间几何构型；

获取所述空间几何构型的GDOP值并进行排序处理，基于最小的GDOP值，采用最小二乘法对所述空间几何构型进行迭代，获得最优空间几何构型；

基于所述最优空间几何构型，并结合卡尔曼滤波，对从机节点的位置进行修正，实现集群无人机的协同导航；

获得最优空间几何构型的过程包括：当所述空间几何构型的GDOP值最小时，获取领机节点和从机节点的节点坐标以及各个基站的坐标，进而获得节点坐标到各个基站的距离方程；对所述距离方程进行迭代作差，并用最小二乘法进行求解，获得领机节点对从机节点的协同定位结算，进而获得最优空间几何构型。

2.根据权利要求1所述的目标驱动下的集群无人机协同导航方法，其特征在于，

获取领机节点的位置信息及测距信息的过程包括：基于机载导航系统获取领机的位置信息，并将所述位置信息通过数据链广播给从机节点；所述从机节点接收所述位置信息，并测量与所述领机节点的相对距离，获得测距信息。

3.根据权利要求1所述的目标驱动下的集群无人机协同导航方法，其特征在于，

采用最大矢量四面体体积法对从机节点进行空间几何构型的过程包括：获取领机节点与从机节点之间的三维相对距离，对所述三维相对距离进行一阶线性化泰勒展开，进而获得从机节点的协同定位误差方程组；对所述协同定位误差方程组进行最小二乘法的处理，获得误差协方差方程；将领机节点与从机节点的相对测距误差与所述误差协方差方程相结合，获得从机