CN116382331B 多无人机快速调度方法、装置、设备及可读存储介质 （武汉大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116382331B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202310278511.9

(22)申请日2023.03.21

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116382331A

(43)申请公布日2023.07.04

(73)专利权人武汉大学

地址430000湖北省武汉市武昌区珞珈山

(72)发明人黄传河张伟

(74)专利代理机构武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙)42225

专利代理师罗成

(51)Int.CI.

GO5D1/46(2024.01)

GO5D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

(56)对比文件

WO2023004898A1,2023.02.02CN114706419A,2022.07.05

审查员徐达

权利要求书3页说明书11页附图5页

(54)发明名称

多无人机快速调度方法、装置、设备及可读存储介质

(57)摘要

CN116382331B本发明提供一种多无人机快速调度方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：步骤S11,确定无人机群中无人机的数量；步骤S12,根据各无人机的实时位置信息、实时速度信息和各目标点的位置信息，确定最佳配对方案；步骤S13,基于最佳配对方案，根据局部环境实时建模信息、目标点的位置信息，通过A*算法生成各无人机的预先路径，将预先路径拟合为B样条曲线，对B样条曲线进行轨迹优化操作，向各无人机发布优化后的轨迹；步骤S14,若任一目标点没有停靠无人机，则以预设时间间隔重复执行步骤S12和步骤S13。通过本发明，在保证多无人机调度过程中无碰撞且动力学可行的基础上，进一步缩短了无人

CN116382331B

确定无人机群中无人机的数量，其中，无人机的数量与调度任务中

确定无人机群中无人机的数量，其中，无人机的数量与调度任务中目标点的数量相等

根据各无人机的实时位置信息、实时速度信息和各目标点的位置信

息，确定最佳配对方案，其中，最佳配对方案的第一参考时长是所

有配对方案中最小的，第一参考时长为一配对方案中最大的预测调

度时长，预设调度时长根据无人机的实时位置信息、实时速度信息

和对应的目标点的位置信息计算得到，用于估测无人机到达对应的

目标点的用时

基于最佳配对方案，根据局部环境实时建模信息、目标点的位置信

息，通过A*算法生成各无人机的预先路径，将预先路径拟合为B样

条曲线，对B样条曲线进行轨迹优化操作，向各无人机发布优化后

的轨迹

若任一目标点没有停靠无人机，则以预设时间间隔重复执行步骤S12和步骤S13

S11

S12

S13

S14

CN116382331B权利要求书1/3页

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1.一种多无人机快速调度方法，其特征在于，所述多无人机快速调度方法方法包括：

步骤S11,确定无人机群中无人机的数量，其中，无人机的数量与调度任务中目标点的数量相等；

步骤S12,根据各无人机的实时位置信息、实时速度信息和各目标点的位置信息，确定最佳配对方案，其中，所述最佳配对方案的第一参考时长是所有配对方案中最小的，所述第一参考时长为一配对方案中最大的预测调度时长，所述预测调度时长根据无人机的实时位置信息、实时速度信息和对应的目标点的位置信息计算得到，用于估测无人机到达对应的目标点的用时；

步骤S13,基于所述最佳配对方案，根据局部环境实时建模信息、目标点的位置信息，通过A*算法生成各无人机的预先路径，将所述预先路径拟合为B样条曲线，对所述B样条曲线进行轨迹优化操作，向各无人机发布优化后的轨迹；

步骤S14,若任一目标点没有停靠无人机，则以预设时间间隔重复执行步骤S12和步骤S13;

所述轨迹优化操作基于软约束优化方法，将无人机轨迹的各要求约束表示为软约束代价：

其中，λs、λ。、2。、2s、λ,为各部分代价对应的权重参数，Js为用无人机的急动度计算得到的轨迹平滑性成本；J为由控制点距离障碍物距离计算的碰撞成本；J?为轨迹动态可行性的

成本；J为通过无人机间距计算的集群避碰成本，J,为局部路径点导向的速度优化成本。

2.如权利要求1所述的多无人机快速调度方法，其特征在于，步骤S12具体包括：

设置第一变量Tpt,用于记录最佳配对方案