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电视导引头伺服系统模糊PID控制技术研究·57·

电视导引头伺服系统模糊PID控制技术研究

王涛，何玉珠

(北京航空航人大学仪器科学lj光电I：程学院，北京100191)

摘要：为了满足电视导引头位置伺服系统在部件级测试中的要求，在构成位置闭环的基础上设计了模糊

PID控制器以操纵执行机构。控制算法根据位置偏差及变化率将响应划分阶段，经试验确定模糊规则，

使用模糊推理实时整定各阶段PID参数，使指标趋于最优。仿真及试验结果表明，模糊PID控制器减小

了稳态误差，缩短了调节时间和超调量。模糊PID控制优于传统PID控制，解决了传统方法中性能指标

对系统参数和结构要求矛盾的问题。

关键词：位置伺服系统；模糊理论；PID控制

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000—8829(2011)06—0057—04

ResearchonFuzzy-PIDControlTechniqueforServoSystemofTVSeeker

WANGTao．HEYu—zhu

(SchoolofInstrumentationScienceandOpto—ElectronicsEngineering，BeihangUniversity，Beijing100191，China)

Abstract：TomeettherequirementoftestingTVseeker，adesignmethodofafuzzyPI1)controlleroftheposi—

tionloopfordrivingaDCmotorisgiven．Inthemethod，responsetothecontrolsignalisdividedintoseveral

stepsbyestimatingguidanceerrorandchangerate．Then，fuzzyrulersbasedonexperimentresearchareusedto

regulatePIDparametersindifferentstep．ThesimulationresultdentonstratesthatfuzzyPIDcontrollercanre—

ducesteady—stateerror，shortensettlingtimeandrestraintheovershoot．AnditisbetterthangeneralPIDinsol—

vingtheconflictbetweenthetargetsandparametersofsystem．

Keywords：positionservosystem；fuzzytheory；PIDcontrol

电视导引头陀螺稳定平台位置伺服精密控制器的能的目的。最后，将位置伺服系统模糊PID控制的试

设计已得到许多研究者关注。姚秀娟等用根轨迹法设验结果与常规的PID控制的结果比较，前者的稳态和

计串联超前校正控制器，武文杰等设计了双环PID瞬态性能明显优于后者，在保证稳态精度的同时，超调

控制器，以上方法对控制指标有很好的提高。由于量和调节时间大大减小。

这类控制器的控制参数不可变，全过程控制适应性较模糊PID控制器能适应被控对象的非线性特点，

差，尤其是超调量较大。超调量接近或大于10％时，可以融入专家经验，又兼有常规PID控制器鲁棒性好、

电视导引头在极限位置极易发生电机堵转故障。精确度高、实现方便等优点。

为克服此问题，笔者采用模糊控制自适应控制技

1位置伺服系统结构与建模

术设计PID控制器。首先按精度要求构建反馈回路，

建立位置闭环。再应用模糊控制理论设计PID控制1．1位置伺服系统结构设计