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双机械臂协调运动及柔顺控制的研究与实现.pdf

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    双机械臂协调运动及柔顺控制的研究与实现

    摘要

    随着科技进步和任务复杂度的提升，双机械臂逐渐成为推动工厂智能化的关键技术。其

    在多任务并行和高精度作业中的协同优势尤为突出，但控制的复杂性也带来了协同作业的挑

    战。为此，本文围绕双机械臂协作搬运物体的协同任务开展研究，通过仿真及搭建实验平台

    验证的方法，重点解决无碰撞路径规划问题，并探讨闭式链协同搬运任务中的力控制策略。

    首先，构建了双机械臂系统的数学模型，并对其运动学和动力学特性进行分析。采用参

    数化方法

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