CN120257215A 一种基于声光电复合探测的无人机多维信息融合方法及系统 （中联德冠科技(北京)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120257215A(43)申请公布日2025.07.04

(21)申请号202510732477.7

(22)申请日2025.06.04

(71)申请人中联德冠科技(北京)有限公司

地址100032北京市西城区阜成门外大街

31号5层506A

(72)发明人娄山良杨连臣孙亚宾宋娟

(74)专利代理机构北京宏铎知识产权代理有限公司34250

专利代理师菅秀君

(51)Int.CI.

GO6F18/25(2023.01)

GO6T17/00(2006.01)

GO6F18/213(2023.01)

权利要求书4页说明书23页附图2页

(54)发明名称

一种基于声光电复合探测的无人机多维信息融合方法及系统

(57)摘要

CN120257215A本申请提供一种基于声光电复合探测的无人机多维信息融合方法及系统。其中，本申请通过采集声波频段信号、可见光图像序列以及电磁场强度变化数据，生成声学特征流、光学特征流及电学特征流，基于低频振动模式与瞬态电磁脉冲之间的时间偏差，对光学特征流中的图像畸变区域进行多通道动态校准，并修正声学特征流、光学特征流及电学特征流的时空坐标参数，生成校准特征流，对校准特征流进行抗干扰融合处理，并提取多维度耦合特征，将多维度耦合特征输入到无人机飞行路径规划模型中，生成三维空间态势模型；本申请实现了多模态数据的物理时空

CN120257215A

同步采集无人机在目标区域移动过程中的声波

同步采集无人机在目标区域移动过程中的声波频段信号、可见光图像序列

以及电磁场强度变化数据

将所述声波频段信号、所述可见光围像序列与所述电磁场强度变化数据分

刷与所述无人机的当前位置及姿态参数进行同步关联，生成声学特征流、

光学特征流及电学特征流

基于所述声学特征流中的低频振动模式与所述电学特征流中的瞬态电磁脉

冲之间的时间偏差，对所述光学特征流中的图像畸变区域进行多通道动态

校准，并基于校准结果同步修正所述声学特征流，光学特征流及电学特征

流的时空坐标参数，生成校准特征流

根据目标区域内预设的地表障碍物反射系数与所述电磁场强度变化数据的

关联映射关系，对校准特征流进行杭千扰融合处理，并捉取融合结果中的

多维度耦合特征

将所述多维度锅合特征输入到预设的无人机飞行路径规划模型中，生成覆

盖目标区域的三维空间态势模型

S101

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CN120257215A权利要求书1/4页

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1.一种基于声光电复合探测的无人机多维信息融合方法，其特征在于，包括：

同步采集无人机在目标区域移动过程中的声波频段信号、可见光图像序列以及电磁场强度变化数据；

将所述声波频段信号、所述可见光图像序列与所述电磁场强度变化数据分别与所述无人机的当前位置及姿态参数进行同步关联，生成声学特征流、光学特征流及电学特征流；

基于所述声学特征流中的低频振动模式与所述电学特征流中的瞬态电磁脉冲之间的时间偏差，对所述光学特征流中的图像畸变区域进行多通道动态校准，并基于校准结果同步修正所述声学特征流、光学特征流及电学特征流的时空坐标参数，生成校准特征流；

根据目标区域内预设的地表障碍物反射系数与所述电磁场强度变化数据的关联映射关系，对校准特征流进行抗干扰融合处理，并提取融合结果中的多维度耦合特征；

将所述多维度耦合特征输入到预设的无人机飞行路径规划模型中，生成覆盖目标区域的三维空间态势模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述声学特征流中的低频振动模式与所述电学特征流中的瞬态电磁脉冲之间的时间偏差，对所述光学特征流中的图像畸变区域进行多通道动态校准，并基于校准结果同步修正所述声学特征流、光学特征流及电学特征流的时空坐标参数，生成校准特征流，包括：

从所述声学特征流中提取与无人机旋翼振动同步的低频振动峰值时间序列，同时从所述电学特征流中分离出由障碍物电磁反射触发的瞬态脉冲前沿时间序列，计算所述低频振动峰值时间序列与所述瞬态脉冲前沿时间序列之间的平均相位差，生成声电协同时间偏差值；

基于所述声电协同时间偏差值构建动态校准矩阵，将所述动态校准矩阵与所述光学特征流中图像畸变区域的像素位移量进行逐帧卷积运算，生成光学畸变补偿参数；

根据所述声电协同时间偏差值与所述光学畸变补偿参数的乘积关系，对所述声学特征流中的