CN120276454A 无人机轨迹识别方法、装置、设备及介质 （杰能科世智能安全科技(杭州)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120276454A(43)申请公布日2025.07.08

(21)申请号202411654578.9

(22)申请日2024.11.19

(71)申请人杰能科世智能安全科技(杭州)有限

公司

地址311101浙江省杭州市临平区乔司街

道三胜街237号1幢201室

(72)发明人孙忠良钟彦超林晋冰王李青

(74)专利代理机构深圳市精英专利事务所

44242

专利代理师冯筠

(51)Int.CI.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书3页说明书11页附图3页

(54)发明名称

无人机轨迹识别方法、装置、设备及介质

(57)摘要

CN120276454A本发明公开了无人机轨迹识别方法、装置、设备及介质，方法包括：通过预设时间段对待监测空域中的无人机飞行轨迹进行等区间分割，并对等时间段子区间内的不同飞行轨迹片段进行两两相似度计算，将相似度结果均高于预设阈值的对应飞行轨迹判定为归属于单无人机主体，相似度结果低于预设阈值的判定为归属于多无人机主体，从而识别出同时段下不同飞行轨迹是否归属于同一无人机主体后，对归属于单无人机主体的多条轨迹进行融合和拼接处理，最终得到单无人机主体经过待监测空域的飞行路径。从而能

CN120276454A

获取待监测空域

获取待监测空域

S120

基于坐标变换策略将待监测空域的三维地理住里

坐标变换为二维地理位置坐标，得到待监测空域的二维坐标图

基于第一预设时间段从待监测空域的二维坐标图

述数据，得到待监测空域中在第一预设时间段内的无人机飞行轨迹数据，并基于第二预设时间段对第一预设时间段内的无人机飞行轨迹数据进行等区间划分处理，得到若千个等时间段子区间内

对每个等时间段子区间内的无人札飞行轨述分段

为只要有一个等时间段子区间内的无人机飞行轨迹分段数量大于1时，基于轨迹相似性度量策略对每个等时间段子区间内的无人机飞行轨迹分段数据进行两两轨迷相似度计算，得到每个等时间段子区间内各无人机飞行轨进分段间的相似度计算

果

S150

当每个等时间段子区间内分别属于同一飞行软迹

的两无人机飞行轨迹分段间的相似度计算结果均

大于等于第一预设闯值且持续预设时间长度时，

则判定与相似度计算结果所对应的两条无人机飞

行轨迹片段所在的无人机飞行轨迹归属于单无人

机主体，当毒个等时间段子区间内分别属于同一

飞行轨迹的两无人机飞行就逐分段间的相似度计

算结果小于第一预设阔值时，判定与相似度计算

结果所对应的两条无人机飞行轨迹片段所在的无

人机飞行轨迹归属于多无人机主体

CN120276454A权利要求书1/3页

2

1.一种无人机轨迹识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待监测空域；

基于坐标变换策略将所述待监测空域的三维地理位置坐标变换为二维地理位置坐标，得到所述待监测空域的二维坐标图；

基于第一预设时间段从所述待监测空域的二维坐标图中获取与所述第一预设时间段所对应的无人机飞行轨迹数据，得到所述待监测空域中在第一预设时间段内的无人机飞行轨迹数据，并基于第二预设时间段对所述第一预设时间段内的无人机飞行轨迹数据进行等区间划分处理，得到若干个等时间段子区间内的无人机飞行轨迹分段数据；

对每个等时间段子区间内的无人机飞行轨迹分段数量进行计算检测，得到检测结果，在所述检测结果为只要有一个等时间段子区间内的无人机飞行轨迹分段数量大于1时，基于轨迹相似性度量策略对每个等时间段子区间内的无人机飞行轨迹分段数据进行两两轨迹相似度计算，得到每个等时间段子区间内各无人机飞行轨迹分段间的相似度计算结果；

当每个等时间段子区间内分别属于同一飞行轨迹的两无人机飞行轨迹分段间的相似度计算结果均大于等于第一预设阈值且持续预设时间长度时，则判定与所述相似度计算结果所对应的两条无人机飞行轨迹片段所在的无人机飞行轨迹归属于单无人机主体，当每个等时间段子区间内分别属于同一飞行轨迹的两无人机飞行轨迹分段间的相似度计算结果小于第一预设阈值时，判定与所述相似度计算结果所对应的两条无人机飞行轨迹片段所在的无人机飞行轨迹归属于多无人机主体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设时间段从所述待监测空域的二维坐标图中获取与所述第一