一种基于空间连杆机构的仿生海龟模型设计.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种基于空间连杆机构的仿生海龟模型设计

韩校粉，孙立明，赫万恒

（中国人民解放军陆军工程大学石家庄校区，石家庄050003）

摘要：针对海洋敌对势力入侵问题，根据海龟扑翼运动机理，设计一种基于空间连杆机构的海龟扑翼仿生机构，并以此为主体，

构思仿生海龟模型，仿生海龟模型主要由底盘及框架、扑翼机构、传动机构、监测及控制装置4部分组成，利用慧鱼创意组件搭建了原理

模型。实践表明，空间连杆机构中的输出构件可实现转动和摆动两种运动，初步模拟海龟扑翼的动作，实现仿生海龟的自由游动。在原理

上，该设备配以红外传感器、摄像头等装置，可以实现海上监测敌情、打击敌方有生力量等功能，维护海洋和平。

关键词：扑翼机构；空间连杆机构；仿生海龟；传感器

中图分类号:TH122文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）08原园011原园3

DesignofBionicTurtleModelBasedonSpatialLinkageMechanism

HANXiaofen，SUNLiming，HEWanheng

(ShijiazhuangCampus,ArmyEngineeringUniversityofPLA,Shijiazhuang050003,China)

Abstract:Aimingattheinvasionofhostileforcesinthesea,accordingtothemechanismofturtleflappingwing

movement,abionicmechanismofturtleflappingwingbasedonspatiallinkagemechanismisdesigned,andbasedonthis,a

bionicturtlemodelisconceived.Thebionicturtlemodelismainlycomposedoffourparts:chassisandframe,flapping

wingmechanism,transmissionmechanism,monitoringandcontroldevice,theprinciplemodelisbuiltbyusingthecreative

componentsofFischertechnik.Thepracticeshowsthattheoutputcomponentofthespatiallinkagemechanismcanrealize

bothrotationandswingmotions.Theactionoftheturtleflappingitswingsispreliminarilysimulated,andthefree

swimmingofthebionicturtleisrealized.Theequipmentisequippedwithinfraredsensors,camerasandotherdevices,

whichcantheoreticallyrealizethefunctionsofdetectingtheenemyssituationatsea,attackingtheenemyseffective

forcestomaintainmarinepeace.

Keywords:flappingwingmechanism;spatiallinkagemechanism;bionicturtle;sensor