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多传感器融合驱动下的移动机器人自主定位与地图构建技术深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在众多领域的应用日益广泛，如物流配送、医疗服务、安防监控、太空探索以及日常生活服务等。在这些应用场景中，移动机器人要实现自主导航、执行任务，准确的定位和精确的地图构建是关键。然而，单一传感器在复杂环境下往往存在局限性，难以满足移动机器人对定位和地图构建的高精度要求。

多传感器技术应运而生，它通过将多种类型的传感器进行有机组合，如激光雷达、摄像头、惯性测量单元（IMU）、超声波传感器等，这些传感器各自具有独特的优势和局限性。例如，激光雷达能够提供高精度的距离信息，可用于快