基于单片机的云台姿态测量系统设计（一）.PDFVIP

基基于于单单片片机机的的云云台台姿姿态态测测量量系系统统设设计计（（一一））

由于精力原因，本设计将分多次介，后续读者人数变多或应读者需求，笔者可提供参考文献、原理图、pcb制版文件、程序代码等资料。

基于单片机的云台姿态测量系统设计（二）

基于单片机的云台姿态测量系统设计（三）

基于单片机的云台姿态测量系统设计（四）

笔者做毕业设计的时候已经考上了研究生，导师很缺人手干活，所以毕设选择了较为简单的单片机，最终选题为基于单片机的云台姿态测量

系统设计。

任务书给出的指标是相当简单的，要求针对人们对安防系统的迫切需求，设计一种基于单片机的云台姿态测量系统。运行测量系统后，可以

较精确并实时的获取云台姿态数据，进而为云台姿态控制提供准确的输入信息。该技术方法可以广泛应用于对安防有较高要求的行业。课题

预期达到的技术指标：1)供电电源：+5V;2)姿态测量精度:0.1°。

根据系统主要的设计要求，总结出以下四项设计指标：

(1)体积较小。由于系统需安装在云台上，因此要尽可能的缩小系统的体积。

(2)测量三轴的姿态角。监控云台可绕XYZ三轴转动，且转动是非常灵活的，因此系统需测量三轴的姿态角。

(3)成本较低。作为一款云台姿态测量系统，应该在能够满足系统要求和精度的前提下，尽量降低产品成本从而提高产品的竞争力。

(4)测量的姿态角的精度为0.1°，供电电源为+5V。

一一、、整整体体思思路路

系统由+5V电源供电，姿态传感器MPU6050来采集云台X、Y、Z三个轴角速度和加速度的原始数据，通过卡尔曼滤波的数据融合算法将三轴

的数据经过姿态解算传输给单片机，单片机把数据经过处理得到角度值，并且通过串口中断输出给显示屏LCD1602，进而显示三轴的角度

值。

系统框图

二二、、器器材材选选型型

2.1单单片片机机最最小小系系统统

常用且较为合适、可供选择的单片机有STC系列和AT系列。考虑到笔者对上述两个系列的熟悉程度，结合成本、性价比、设计难度以及配套

的开发软件等等因素，综合判断最终后决定选用STC系列。

而STC系列也有很多单片机型号可供选择，经过查阅资料和相关书籍，综合考虑选用51系列89C52型号的单片机，具有成本低、只读存储器

大、性价比高的优点。

51单片机管脚图

2.2显显示示模模块块

1

显示模块较为常见，可供选择的显示屏种类繁多，有LCD1602，LCD12232，LCD12864等一系列显示屏。由于本次设计只需显示三轴的角度

值，是简单的ASCII码字符显示，选用LCD1602显示屏就能很好的满足本次设计的要求，而且操作简单，成本低廉，性价比高，综合考虑最终

选用LCD1602来显示。

本次设计采用的显示屏型号是LCD1602。LCD1602给使用带来很大方便，因为其有标准化的设计：在内部储存有与标准的ASCII码相匹配的字

符，所以使用者如果想要显示字符，只要写入相对应的ASCII码即可。并且由于目前大多数LCD显示器都基于D44780芯片，都有着相同的控

制原理，因此选用LCD1602还有编写程序简单方便的显著优点，除此之外还可以调节对比度，方便显示，避免产生重影影响使用者观测数

据。

lcd1602

2.3传传感感器器模模块块

本次设计采用姿态传感器MPU6050（型号JY60）。优点如下：

（1）JY60型号自带稳压电路，适配电压为+3.3V或+5V，可以和单片机最小系统匹配，并且连接简单方便。

（2）采用卡尔曼滤波的数据融合算法，不仅能滤掉噪声误差，还能提高测量、输出精度。

（3）自带金属屏蔽罩，能更好地保护内部芯片和电路。

（4）自带温度补偿，降低外界温度变化引起的干扰。

（5）稳定性高。自带姿态解算功能，可编写配套的软件程序实时输出模块在当前状态下的角度输出，而且测量精度较高，性能相对优越。

（6）采用icm42605芯片，可以测量三个轴的角速度和加速度。

jy60

三三、、系系统统硬硬件件设设计计

3.1硬硬件件总总体体设设计计

本课题中，系统硬件主要包括单片机最小系统、显示模块、传感器模块和系统电路设计。由+5V电源供电，姿态传感器MPU6050来采集云台

XY