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2025年人形机器人涉水环境作业实操真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

第一部分：任务理解与规划

1.请详细描述你理解的人形机器人在涉水环境中可能面临的主要挑战，并说明这些挑战对机器人硬件、软件和任务执行分别会产生哪些影响。

2.假设你需要操作一台人形机器人在一个模拟的、大约10厘米深、表面有一定湿滑度的水池边执行“运送一个小型急救包到池对岸指定标记点”的任务。请列出你制定操作计划时的主要考虑因素，并简述你计划采用的步骤和方法。

3.在进入涉水区域前，你需要对机器人进行一系列检查。请说明你会重点检查哪些与涉水作业相关的项目，并解释进行这些检查的必要性。

第二部分：操作实施与决策

4.在机器人行进过程中，如果传感器系统报告水底存在未预料的障碍物（例如，一个凸起的防水箱），请描述你会采取的应对策略和操作步骤。

5.当机器人单腿陷入水中泥泞区域，导致移动困难时，请阐述你会如何调整控制策略或执行特定动作来尝试解脱。

6.机器人正在使用机械臂抓取水面漂浮的物体。如果此时水流突然加强，影响了机械臂的稳定性，请说明你会如何调整操作以保持稳定，并确保完成抓取任务。

7.请描述在湿滑或水下环境中，为确保机器人本体和任务安全，你会在哪些方面特别注意机器人的姿态控制和平衡维持。

第三部分：问题分析与故障排除

8.在一次涉水作业中，机器人报告关节扭矩异常增大，移动速度显著下降。请分析可能的原因，并列出你将采取的排查步骤。

9.机器人的视觉系统（如果配备）在水中能见度降低时，其导航精度受到影响。请解释可能导致这种情况的几个因素，并提出相应的应对措施。

10.假设机器人在涉水过程中意外落水（假设具备一定的防水和自救能力），请描述你作为操作员应立即采取的行动，以及评估机器人状况和后续处理的考虑要点。

第四部分：安全与规范

11.请列举至少三项在操作人形机器人在涉水环境中时必须遵守的关键安全规程。

12.在任务开始前，你需要评估环境风险。请说明你会考虑哪些环境因素，并简述如何根据评估结果调整操作计划或采取额外防护措施。

试卷答案

第一部分：任务理解与规划

1.主要挑战：水流阻力、浮力影响、湿滑地面/水底、能见度低、传感器性能衰减、潜在的水下障碍物、可能的防水/绝缘失效风险。

影响：

*硬件：动力需求增加、能耗增大、散热困难、关节密封和防水要求高、材料可能腐蚀、浮力需补偿。

*软件：控制算法需适应非线性动力学、传感器数据处理复杂、SLAM和定位精度受影响、路径规划需考虑水流感。

*任务执行：定位困难、移动精度下降、作业效率降低、安全风险增加。

2.操作计划考虑因素：机器人涉水能力（防水等级、浮力设计）、水深及水底地形、水流情况、任务负载、安全规程、环境能见度、可用工具/传感器、时间限制。

步骤和方法：检查机器人防水状态-制定安全进入和撤离方案-规划水上和可能的浅水区行走路径-设置导航目标点（标记）-选择合适的移动速度和步态-实施运载操作-安全返回岸边。

3.重点检查项目：关节及本体防水密封性、电池状态及防水措施、电机绝缘性能、传感器（特别是视觉、IMU、超声波）在水下或湿态下的工作状态、动力系统排水设计、应急停机按钮及通讯设备。

必要性：防止水分侵入导致短路、硬件损坏、性能下降甚至失效；确保操作人员和设备安全；保障任务顺利完成。

第二部分：操作实施与决策

4.应对策略：立即停止前进-使用传感器数据（如激光雷达、视觉）进一步确认障碍物位置和大小-评估是否可绕行，若绕行路径可行则调整路径规划并执行绕行；若不可行，尝试短时后退-检查是否可使用机械臂进行清理（若配置和距离允许）-若无法清除或绕行，报告任务失败或请求支持。

解析思路：首先确保安全停止，然后利用传感器信息进行确认，评估可行方案（绕行优先，后退次之，清理/放弃考虑因素），最后根据评估结果执行决策或报告。

5.解脱策略：尝试增大该腿关节活动范围进行摆动；降低重心，增加身体稳定性；调整身体姿态，利用其他腿提供支撑；适当调整该腿驱动器输出，尝试“蹬”地发力；若无效，缓慢移动身体其他部分，尝试将重量转移到未陷腿或使用机械臂辅助（若可能）。

解析思路：利用机器人自身的结构和控制能力，通过调整姿态、重心、关节运动和驱动力矩，尝试克服泥泞的阻力，将腿“拔”出来。

6.调整操作：减慢机械臂移动速度和末端执行器抓取力度；增强机械臂轨迹规划中的姿态约束，保持臂杆相对稳定；利用机器人本体的小车姿态控制，抵消部分水流影响；必要时，短暂停止机械臂动作，稳定机器人