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2025年人形机器人FPGA电机控制逻辑开发考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（请将正确选项的字母填入括号内，每题2分，共20分）

1.在FPGA开发中，用于描述硬件结构和行为的主要语言是？

A.C

B.Python

C.VHDL或Verilog

D.Assembly

2.对于人形机器人腿部关节的电机驱动，通常优先考虑使用哪种类型的伺服电机？

A.开环步进电机

B.闭环直流有刷电机

C.闭环直流无刷电机

D.开环伺服电机

3.以下哪种技术是FPGA实现PWM信号的关键？

A.DMA传输

B.并行计数器

C.串行通信

D.乘法器

4.当使用四象限PWM驱动直流电机时，死区时间设置的主要目的是防止？

A.过冲

B.电机过热

C.桥臂直通（Shoot-through）

D.速度纹波

5.解析旋转编码器产生的脉冲信号时，使用计数器加/减是常见的哪种模式？

A.直接存储模式

B.累加器模式

C.增量式编码模式

D.比较器模式

6.在基于FPGA的人形机器人电机控制系统中，中断通常用于处理？

A.周期性任务调度

B.传感器数据采集

C.长时间运行的控制循环

D.系统初始化配置

7.若要使FPGA生成的50HzPWM信号频率精确，关键在于？

A.FPGA的主时钟频率

B.PWM计数器的最大值设置

C.CPU的处理速度

D.电机驱动器的响应时间

8.在设计人形机器人手臂的关节控制状态机时，通常需要考虑的状态可能包括？

A.站立、行走、抓取

B.急停、初始化、低速、中速、高速、精确位置

C.传感器校准、网络连接、电源管理

D.视觉识别、语音交互、路径规划

9.对于需要精确轨迹跟踪的机器人关节，以下哪种控制算法通常效果最好？

A.P控制算法

B.PI控制算法

C.PID控制算法

D.比例-积分控制算法

10.在FPGA资源紧张时，为了实现更复杂的控制逻辑，可以采用的技术包括？

A.使用更高阶的FPGA器件

B.优化代码逻辑，减少资源占用

C.将部分逻辑卸载到处理器

D.以上都是

二、简答题（请简要回答下列问题，每题5分，共30分）

1.简述PWM调速的基本原理，以及其在电机控制中的作用。

2.描述旋转编码器常见的两种输出信号类型（AB相和Z相）及其在位置和速度检测中的应用。

3.解释在FPGA中实现PWM控制时，需要考虑的关键时序参数有哪些？

4.为什么人形机器人对电机控制系统的实时性要求通常很高？简述FPGA在满足实时性方面的优势。

5.在设计用于人形机器人关节的电机控制逻辑时，需要考虑的主要性能指标有哪些？

6.简述使用FPGA实现一个简单的单极性PWM信号发生器的核心逻辑步骤。

三、分析题（请分析下列问题，要求阐述清楚设计思路或工作原理，每题8分，共24分）

1.假设需要设计一个FPGA模块，用于接收来自旋转编码器的脉冲信号，并计算电机的瞬时角速度（单位：转/秒）。请简述该模块可能包含的关键逻辑组件及其功能。

2.某人形机器人腿部关节使用直流电机+H桥驱动，电机控制要求包含启动、停止、正转、反转和调速功能。请分析实现这些基本功能的FPGA控制逻辑可能需要哪些输入信号、输出信号以及核心的状态机设计。

3.在人形机器人电机控制中，为什么需要设置PWM的死区时间？请解释其工作原理，并说明不当设置可能带来的问题。

四、设计题（请使用VHDL或Verilog语言完成下列设计任务，要求提供核心代码片段并加以注释说明，共26分）

设计一个基于FPGA的模块，实现以下功能：

1.接收一个外部输入的100MHz系统时钟信号。

2.产生一个频率为50Hz、占空比为75%的PWM信号输出。

3.PWM信号的占空比可以通过一个8位宽的并行输入信号`DutyCycleIn`（输入范围0-255）进行调节。

4.模块内部需要包含一个计数器，用于精确计时时钟周期。

请提供实现上述功能的VHDL或Verilog代码核心片段，包括实体（Entity）、架构（Archit