CN115344041B 一种自移动装置的控制方法、自移动装置及自移动设备 （科沃斯机器人股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115344041B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202210852900.3

(22)申请日2020.01.21

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115344041A

(43)申请公布日2022.11.15

(62)分案原申请数据

202010071752.22020.01.21

(73)专利权人科沃斯机器人股份有限公司

地址215168江苏省苏州市吴中区郭巷街

道吴淞江产业园淞苇路518号

(51)Int.CI.

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1/43(2024.01)

1/243(2024.01)

1/246(2024.01)

1/644(2024.01)

1/648(2024.01)105/10(2024.01)

(56)对比文件

CN113219960B,2022.08.09

审查员耿宾

(72)发明人朱锦全杨克厅程建

(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司11610

专利代理师柴艳波刘戈

权利要求书4页说明书21页附图5页

(54)发明名称

一种自移动装置的控制方法、自移动装置及自移动设备

(57)摘要

CN115344041B本发明实施例提供一种自移动装置的控制方法、自移动装置及自移动设备，自移动装置包含主体和可拆卸件，方法包括：接收控制指令，根据控制指令控制自移动装置和/或可拆卸件对第一区域进行清洁，其中可拆卸件通过第二连接件可拆卸连接在主体上的第一连接件上；判断是否接收到第一检测信号；若是改变第一连接件与第二连接件的连接状态，控制主体对第二区域进行清洁。改变第一连接件与第二连接件的连接状态，包括如下中任一种：控制第一连接件与第二连接件脱离。控制第一连接件带动第二连接件远离清洁面。本发明实施例提供的技术方案，实现自移动装置的不同工作模式的自动转换，使得清

CN115344041B

接收控制指令，根据控制指令控制自移动

接收控制指令，根据控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁，其中，可拆卸件通过第二连接件可拆卸连接在主体上的第一连接件上

判断是否接收到第一检测信号

若是，则根据第一检测信号改变第一连接件与第二连接件的连接状态，控制主体对第二区域进行清洁。

CN115344041B权利要求书1/4页

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1.一种自移动装置的控制方法，其特征在于，所述自移动装置包含主体和可拆卸件，方法包括：

接收控制指令，根据所述控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁，所述控制指令由所述自移动装置的控制终端远程发出，其中，所述可拆卸件通过第二连接件可拆卸连接在所述主体上的第一连接件上；

判断是否接收到第一检测信号；

若是，则根据所述第一检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述主体对第二区域进行清洁；

其中，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括如下中任一种：

控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离；

控制所述第一连接件带动所述第二连接件远离清洁面。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，接收控制指令，之前还包括：

预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域；

其中，所述第一区域包括地板区域；

所述第二区域包括地毯区域。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，接收控制指令，之前还包括：

预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域；

其中，所述第一区域包括可通过区域；

所述第二区域包括需越障通过区域。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一检测信号包括第一区域清洁

完成。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为永磁体，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离包括：

控制所述电磁铁通电，使得所述电磁铁产生与所述永磁体的接触端磁性相同的磁极，所述永磁体与所述电磁铁脱离；或者

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为导磁材料制成，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离包括：

控制所述电磁铁断电，使得所述电磁

铁的磁性消失，所述电磁铁与所述第二连接件脱离。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离，包括：

控制所述主体移动至指定位置后，将所述可拆卸件脱离至所述指定位置。

7.根据权利要求