CN114625118B 运载工具、用于运载工具的方法以及存储介质 （动态Ad有限责任公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114625118B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202110777644.1

(22)申请日2021.07.09

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114625118A

(43)申请公布日2022.06.14

(30)优先权数据

17/119,2592020.12.11US

(73)专利权人动态AD有限责任公司地址美国马萨诸塞州

(72)发明人G·巴尔丹杨一凡S·D·彭德尔顿

(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)

G05D1/243(2024.01)

GO5D1/246(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/248(2024.01)

G05D1/242(2024.01)

G05D1/247(2024.01)

G05D105/22(2024.01)

(56)对比文件

US2018118144A1,2018.05.03US2020225669A1,2020.07.16

审查员毛威

专利代理师刘新宇

权利要求书3页说明书23页附图17页

(54)发明名称

运载工具、用于运载工具的方法以及存储介质

(57)摘要

CN114625118B被申请提供了运载工具、用于运载工具的方法以及存储介质。一般而言，本说明书中描述的主题的一个创新方面可以体现在包括以下步骤的方法中：通过感知电路获得运载工具的至少一个感兴趣区域的区域信息；识别与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据；基于所述至少一个感兴趣区域的区域信息和与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据来确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息，其中，所述遮挡数据包括与所述遮挡信息相关联的数据，所述遮挡信息具有比所述遮挡数据小的数据大小；通过所述感知电路向规划电路提供所述遮挡信

CN114625118B

获得运载工具的至少一个感兴趣区域的区域信息

获得运载工具的至少一个感兴趣区域的区域信息

识别与至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据

基于区域信息和遮挡数据来确定至少一个感兴趣区域中的遮挡信息

提供遮挡信息以规划运载工具的路线

根据规划路线操作运载工具

CN114625118B权利要求书1/3页

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1.一种用于运载工具的方法，包括：

通过感知电路获得运载工具的至少一个感兴趣区域的区域信息；

通过所述感知电路识别与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据；

通过所述感知电路基于所述至少一个感兴趣区域的区域信息和与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据来确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息，其中，所述遮挡数据包括与所述遮挡信息相关联的数据，所述遮挡信息具有比所述遮挡数据小的数据大小，其中，所述遮挡信息包括与所述至少一个感兴趣区域相关联的多个分割路段中的每一个分割路段的相应的遮挡级别，所述多个分割路段包括与所述至少一个感兴趣区域相关联的一个或多个车道的多个车道路段，所述多个车道路段沿着所述一个或多个车道的至少一个车道方向顺序排序；

通过所述感知电路向规划电路提供所述遮挡信息，以用于规划所述运载工具的路线；以及

根据规划路线操作所述运载工具。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：获得沿着与所述至少一个感兴趣区域相对应的至少一个车道方向的离散参考路径点，以及

其中，确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息包括：基于所述离散参考路径点确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：

获得沿着所述至少一个车道方向顺序排序的多个车道路段，其中，各车道路段包括至少一个离散参考路径点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述遮挡信息包括：

基于与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据，确定所述多个车道路段中的各车道路段的相应的遮挡级别。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

基于所述多个车道路段和相应的所述遮挡级别提供与图形接