CN107744406B 一种机器人操作平台及其操作方法 （首都医科大学附属北京天坛医院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN107744406B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号201710762877.8

(22)申请日2017.08.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN107744406A

(43)申请公布日2018.03.02

(73)专利权人首都医科大学附属北京天坛医院地址100160北京市丰台区南四环西路119

号

(72)发明人李佑祥江裕华

(74)专利代理机构北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙)11576

专利代理师郭文浩

(51)Int.CI.

A61B34/37(2016.01)

A61B17/00(2006.01)

A61B90/00(2016.01)G09B9/00(2006.01)

(56)对比文件

CN208989133

CN107374741

CN103976766

CN105662586

CN201831618

审查员戴素桓

U,2019.06.18A,2017.11.24A,2014.08.13

A,2016.06.15U,2011.05.18

权利要求书2页说明书15页附图13页

(54)发明名称

一种机器人操作平台及其操作方法

(57)摘要

CN107744406B本发明公开了一种机器人操作平台及其控制方法，该平台用于介入手术或医生培训或造影使用，属于微创血管医疗器械领域。该操作平台包括支撑平台、平台连接块、直线导轨副、驱动组件、位移测量组件、IP摄像头和高度可调底座。本发明的用于介入手术或培训或造影的机器人操作平台上安装导管控制器和导丝控制器，解决现有机器人难以完成对导管和导丝协同操作的难题，同时设有力反馈系统、摄像头，使医生手能够感知到所用力量，全程摄像头记录，实现更精准

CN107744406B

CN107744406B权利要求书1/2页

2

1.一种用于操作平台，包括支撑平台(1110)、平台连接块(1130)、直线导轨副D(1020)、驱动组件(1140)、位移测量组件(1170)、IP摄像头(1180)和高度可调底座(1101),所述的支撑平台(1110)上通过直线导轨副D(1020)设置有平台连接块(1130);所述平台连接块

(1130)通过驱动组件(1140)驱动，驱动组件(1140)包括固定在支撑平台上的驱动电机

(1142)、绳索(1141)和张紧机构(1150);张紧机构具有两个，分别设置在支撑平台(1110)的两端；绳索(1141)张紧在两个张紧机构上，绳索连接平台连接块(1130);驱动电机(1142)连接绳轮(1143),绳轮用于驱动绳索(1141)带动平台连接块(1130)移动；所述平台连接块具有两个以上，分别安装导管控制器和导丝控制器和其他辅助机构；所述平台连接块安装在同一直线导轨副D(1020)上，实现对导管控制器和导丝控制器在同一直线轨道上进行直线移动控制；所述高度可调底座(1101)安装在支撑平台(1110)下面，所述高度可调底座

(1101)由两个升降台组成；所述位移测量组件(1170)为设置在支撑平台(1110)一侧的光栅尺(1171)和固定在平台连接块(1130)上的光栅尺读头(1172)组成，光栅尺读头(1172)上沿平台连接块的运动方向设置有两个反向的限位传感器；位移测量组件(1170)用于测量导管、导丝的位移，并将采集到的轴向位移和旋转位移，传送给计算机进行计算分析，所述IP摄像头(1180)采集现场实时图像；每个平台连接块(1130)通过一个驱动组件单独驱动控制；驱动组件数量与平台连接块数量一致。

2.根据权利要求1所述的一种操作平台，其特征在于，所述平台连接块(1130)为两个，分别安装导管控制器和导丝控制器。

3.根据权利要求1所述的一种操作平台，其特征在于，所述平台连接块(1130)为三个以上。

4.根据权利要求3所述的一种操作平台，其特征在于，所述张紧机构(1150)包括导向固定套(1151)和调节螺套(1152),导向固定套(1151)中安装导向杆(1153),导向杆(1153)的一端连接张紧支架(1154),张紧支架(1154)的两端各设有一个支撑绳索(1141)的导向轮

(1155);所述调节螺套(1152)安装螺杆(1156),螺杆(1156)可调节导向杆(1153)在导向