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2025年人形机器人基于角动量的平衡控制真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

请简述角动量在人形机器人平衡控制中的基本作用和意义。

二、

在人形机器人单腿站立阶段，假设其质心位于垂直于支撑脚的平面内，请推导出该状态下零力矩点（ZMP）的位置与哪些因素相关，并说明ZMP在此场景下的重要性。

三、

某人形机器人模型简化为双杆倒立摆结构，杆长分别为L1和L2，质量分别为M1和M2，不计关节摩擦和杆端小质量。请写出从机器人基坐标系到关节1和关节2速度变换的雅可比矩阵J(v)。

四、

请解释什么是科里奥利力/力矩，并说明在高速运动或大范围姿态变化的人形机器人中，如何通过控制策略来补偿科里奥利效应的影响。

五、

基于角动量守恒原理，设计一个简单的人形机器人姿态抗干扰控制律。要求：明确说明所利用的角动量分量，推导出控制输入与角动量变化率之间的关系式，并简要说明其工作原理。

六、

在基于零力矩点的平衡控制中，如果人形机器人受到外部水平冲击，其质心会产生水平加速度。请分析该加速度如何影响ZMP的轨迹，并说明传统的ZMP控制方法在这种情况下可能面临的挑战。

七、

为了提高人形机器人在平衡控制中的鲁棒性，可以采用基于角动量的控制策略。请简述将角动量控制与传统的ZMP控制相结合的一种可能方法，并分析这种结合方式的优势。

八、

请描述在使用惯性测量单元（IMU）进行人形机器人状态估计时，通常需要考虑哪些传感器信息，以及如何利用这些信息来估计机器人的角速度和角加速度。

九、

对于具有反重力（Anti-gravity）能力的人形机器人，请说明其如何利用角动量控制原理来实现在水平面内的快速转向动作，并分析在此过程中角动量的变化情况。

十、

假设人形机器人需要在一个倾斜平面（与水平面夹角为α）上行走，请分析此时重力矢量相对于机器人基坐标系的变化，以及这对ZMP控制策略和角动量平衡条件可能产生的影响。

试卷答案

一、

角动量在人形机器人平衡控制中的基本作用是作为机器人绕特定轴（通常是垂直于支撑脚的轴）旋转惯性的度量。通过控制机器人角动量的变化率，可以间接控制产生绕该轴的力矩，从而实现在支撑足下的平衡。其意义在于提供了一种绕支撑点进行姿态调整的物理量，是许多平衡控制策略（如基于角动量守恒的控制）的基础，使得机器人能够通过改变自身姿态来抵抗外部干扰或主动调整运动。

二、

在人形机器人单腿站立阶段，假设质心位于垂直于支撑脚的平面内，ZMP的位置仅与质心的水平位置x_g（相对于支撑脚足端）和重力加速度g的水平分量（即g_x=g*sin(θ)，θ为质心相对于支撑脚垂直线的角度）相关。ZMP的重要性在于，只有当ZMP位于支撑脚的支撑多边形内时，机器人才能保持静态平衡。控制ZMP的位置（使其始终落在支撑多边形内）是实现和维持平衡的关键目标。

三、

从机器人基坐标系到关节1和关节2速度变换的雅可比矩阵J(v)为：

J(v)=[d(x_dot)/dv;d(y_dot)/dv;d(θ1_dot)/dv;d(θ2_dot)/dv]

其中，

d(x_dot)/dv=[0;0;L1*sin(θ1);L2*sin(θ1+θ2)]

d(y_dot)/dv=[0;0;L1*cos(θ1);L2*cos(θ1+θ2)]

d(θ1_dot)/dv=[1/M1*L1;-1/M1*L1;0;0]

d(θ2_dot)/dv=[0;0;1/M2*L2;-1/M2*L2]

四、

科里奥利力/力矩是由于非惯性参考系（如旋转平台或高速运动物体）中，质点相对该参考系的速度变化而产生的惯性力/力矩。在人形机器人中，关节高速运动或大范围姿态变化会导致科里奥利力/力矩的产生，可能干扰机器人的稳定性和控制精度。通过控制策略补偿科里奥利效应的方法包括：在模型预测控制（MPC）中显式地加入科里奥利项；设计能够鲁棒抑制科里奥利不确定性的控制律（如自适应控制、滑模控制）；或者通过精确的动力学模型和快速的实时计算来减小其影响。

五、

基于角动量守恒的姿态抗干扰控制律设计如下：

利用绕垂直于支撑平面（假设为XY平面）的角动量分量h_z（假设沿Z轴正方向）守恒。控制输入（如关节力矩T）与角动量变化率的关系式为：

dh_z/dt=Σ_iτ_i-Σ_j(h_j*ω_j)

其中，Σ_iτ_i是所有关节力矩产生的绕Z轴的力矩总和，Σ_j(h_j*ω_j)是其他轴角动量变化引起的绕Z轴的力矩。控制律可设计为：

T=-k*(h_z-h_z_ref)/Σ_iI_i

其中，k为控制增益，h_z_ref为期望角动量，I_i为各关节的转动惯量。工作原