CN114926547B 一种相机与imu的标定方法、电子设备及系统 （海信电子科技（深圳）有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114926547B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202210618335.4

(22)申请日2022.06.01

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114926547A

(43)申请公布日2022.08.19

(56)对比文件

CN101408931A,2009.04.15CN103150724A,2013.06.12审查员裴广坤

(73)专利权人海信电子科技(深圳)有限公司

地址518054广东省深圳市南山区粤海街

道创业路1777号海信南方大厦9楼

(72)发明人黄志明曾杰

(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291

专利代理师刘彩红

(51)Int.CI.

GO6T7/80(2017.01)

GO6T3/06(2024.01)权利要求书2页说明书11页附图9页

(54)发明名称

一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系

统

(57)摘要

CN114926547B本申请涉及标定技术领域，提供一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统，利用VR设备的相机采集的多张标定板图像确定平移信息和旋转信息，用平移信息和旋转信息分别初始化3维B样条和SO3样条，从而解决由于6维B样条不具备周期性而导致求解外参数时出现收敛方向不一致问题，保证了3维B样条和SO3样条在任意位置均连续可导，使得VR设备所在的机械臂能够自由运动，不受标定轨迹的约束；根据样条求导结果以及该VR设备上IMU的测量值，确定IMU的目标测量误差，并根据多张标定板图像上的标志点，确定相机的重投影误差，通过求解测量误差和重投影误差的最小值，从而准确、稳定的标定出相机

CN114926547B

S401

根据VR设备上相机采集的多张标定板图像，确定相机的平移信息和旋转信息

用平移信息初始化3维B样条，用旋转信息初始化SO3样条

S403

对3维B样条和SO3样条进行求导，并根据求导结果以及该VR设备上IMU的测量值，确定IMU的目标测量误差

S404

根据多张标定板图像上的标志点，确定相机的重投影误差

S405

通过求解测量误差和重投影误差的最小值，标定出相机与IMU的外参数

CN114926547B权利要求书1/2页

2

1.一种相机与IMU的标定方法，其特征在于，所述相机与所述IMU安装于同一VR设备上，所述方法包括：

根据所述相机采集的多张标定板图像，确定所述相机的平移信息和旋转信息；

用所述平移信息初始化3维B样条，用所述旋转信息初始化SO3样条；

对所述3维B样条和所述SO3样条进行求导，并根据求导结果以及所述IMU的测量值，确定所述IMU的目标测量误差；

根据所述多张标定板图像上的标志点，确定所述相机的重投影误差；

通过求解所述测量误差和所述重投影误差的最小值，标定出所述相机与所述IMU的外参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用所述旋转信息初始化SO3样条，包括：

获取4个时刻的旋转信息；

确定4个时刻的分段函数，并根据所述分段函数，确定3条旋转线段；

对所述3条旋转线段进行曲线拟合，得到SO3样条。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述3维B样条和所述SO3样条进行求导，并根据求导结果以及所述IMU的测量值，确定所述IMU的目标测量误差，包括：

根据所述3维B样条的二阶导数，确定加速度计算值；

根据所述加速度计算值、重力加速度、所述IMU中加速度计的加速度测量值以及加速度测量偏差，确定加速度测量误差；

根据所述SO3样条的一阶导数，确定角速度计算值；

根据所述角速度计算值、所述IMU中陀螺仪的角速度测量值以及角速度测量偏差，确定角速度测量误差；

根据所述加速度测量误差和所述角速度测量误差，确定所述IMU的目标测量误差。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述IMU的目标测量误差公式为：

其中，R表示归一化时间s在SO3样条中对应的旋转信息，p表示归一化时间s在3维B样条中对应的平移信息，Pw,s表示所述3维B样条在归一化时间s处的二阶导数，Rφs表示所述SO3样条在归一化时间s处的一阶导数，g表示