CN115027465B 用于车辆车道控制的方法和设备 （保时捷股份公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115027465B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202210105451.6

(22)申请日2022.01.28

(65)同一申请的已公布的文献号

申请公布号CN115027465A

(43)申请公布日2022.09.09

(30)优先权数据

102021105174.62021.03.04DE

(51)Int.CI.

B60W30/12(2020.01)

(56)对比文件

CN107153420A,2017.09.12CN110673593A,2020.01.10审查员王亚萍

(73)专利权人保时捷股份公司地址德国斯图加特

(72)发明人F·施特雷克尔G·瓦特G·冯塔迪-塔奇

(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247

专利代理师吴鹏慈戳

权利要求书2页说明书4页附图3页

(54)发明名称

用于车辆车道控制的方法和设备

(57)摘要

CN115027465B一种用于控制车辆的动态的设备和方法，其中，检测或确定车辆的尤其当前的行进方向角(a),限定在期望驾驶路线(110)的时间曲线上第一点(120)所对应的期望行进方向角(αpsi),其中，该第一点(120)布置在期望驾驶路线(110)上与尤其瞬时车辆位置所对应的位置(116)相距第一预期时间的距离处，其中，确定当前行进方向角(α)与期望行进方向角(αpsi)的行进方向角偏差，其中，限定在期望驾驶路线(110)的时间曲线上第二点(124)所对应的目标角(αta),其中，该第二点(124)布置在期望驾驶路线上与所述位置(116)相距第二预期时间的距离处，其中，根据由第一参数放大的目标角(ata)和由第二

CN115027465B

CN115027465B权利要求书1/2页

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1.一种用于控制车辆的侧向动态的设备(300),其特征在于，该设备(300)包括检测装

置(302)、输出装置(304)和计算装置(306),其中，该检测装置(302)被配置成检测或确定该车辆的当前的行进方向角(α),其中，该输出装置(304)被配置成输出方向盘角(δ),能够通过该方向盘角来控制该车辆，并且其中，该计算装置(306)被配置成，限定在期望驾驶路线(110)的时间曲线上第一点(120)所对应的期望行进方向角(apsi),其中，该第一点(120)布置在该期望驾驶路线(110)上与瞬时车辆位置所对应的位置(116)相距第一预期时间(TPreviewva)的距离处，并且其中，该计算装置(306)被配置成确定该当前的行进方向角(a)与所述期望行进方向角(αpsi)的行进方向角偏差(asi-a),并且限定在期望驾驶路线(110)的时间曲线上第二点(124)所对应的目标角(αt),其中，该第二点(124)布置在该期望驾驶路线(110)上与所述位置(116)相距第二预期时间(Tpreviewx)的距离处，并且其中，所述计算装置(306)被配置成根据由第一参数(Pt)放大的目标角(αt)和由第二参数(Ppsi)放大的行进方向角偏差(αsi-a)的加和来确定方向盘角(δ)。

2.如权利要求1所述的设备(300),其特征在于，所述计算装置(306)被配置成限定第一预期时间(TpreviewYa)并且在期望驾驶路线(110)上确定处在与所述位置(116)相距该第一预期时间(Tpreviewa)的距离处的所述第一点(120),并且/或者该计算装置被配置成限定第二预期时间(Tpreviewx)并且在期望驾驶路线(110)上确定处在与所述位置(116)相距该第二预期时间(Treviewx)的距离处的所述第二点(124)。

3.如权利要求2所述的设备(300),其特征在于，所述计算装置(306)被配置成确定根据车辆的模型(102)从具有相对于该车辆的固定几何参考的点或从驾驶员的位置到所述第二点(124)的方向(128),并且基于根据车辆的模型(102)该方向(128)从车辆纵向轴线(106)偏离的角度确定目标角(at)。

4.如权利要求1所述的设备(300),其特征在于，所述设备是车道控制器。

5.如权利要求3所述的设备(300),其特征在于，相对于该车辆的固定几何参考的点是车辆的重心