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STM32F401VE四轴飞行器PID参数调优指南

一、调前准备

1.硬件检查

确认电机与电调连接正确，电机旋转方向符合X型四轴布局要求（1号前左逆时针、2号前右顺时针、3号后左顺时针、4号后右逆时针）。

检查MPU6050安装水平，无倾斜或松动，确保传感器数据准确。

遥控器校准完成，各通道中立点（500）准确，行程一致。

飞行器置于平整的泡沫垫上，避免测试时损坏硬件。

2.软件准备

在主程序中添加串口打印功能，实时输出姿态角（Roll/Pitch/Yaw）、遥控器通道值和PID输出值。

编写临时测试代码，支持固定油门输出，便于静态调试姿态控制。

准备上位机软件（