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无人驾驶矿车协同调度系统设计与应用

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

无人驾驶矿车系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1系统总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

矿区环境感知与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1矿区环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2矿区环境建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

无人驾驶矿车协同路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1路径规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2协同路径规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

无人驾驶矿车任务调度算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1任务调度模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2任务调度算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

系统通信与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.1系统通信协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2系统控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

系统仿真与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.2系统功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

7.3系统性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

系统应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

8.1应用场景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

8.2系统部署方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

8.3应用效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

8.4应用价值评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

9.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

9.2研究不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

9.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

1.文档概述

2.无人驾驶矿车系统架构

2.1系统总体框架

（1）系统架构

无人驾驶矿车协同调度系统主要由以下几个部分组成：

组件

功能描述

技术基础

无人驾驶矿车

负责矿石的装载、运输和卸载

工业机器人技术、自动驾驶技术、传感器技术

调度中心

负责接收矿车状态信息、制定运输计划并进行实时调度

数据通信技术、人工智能技术、调度算法

地形感知系统

收集矿场地形数据，为矿车提供导航信息

摄像头技术、激光雷达技术

安全监控系统

监测矿车运行状态，确保安全

视频监控技术、传感器技术

（2）系统网络架构

无人驾驶矿车协同调度系统采用分层网络架构，分为三层：

层次

功能描述

技术基础

应用层

提供用户界面，实现调度员的操作和监控

前端开发技术、Web技术

服务层

处理数据请求和响应，提供系统服务

后端开发技术、分布式计算技术

数据层

存储和管理矿车信息、地形数据、