CN115480482B 轮腿式机器人的运动规划方法、装置、设备及存储介质 （腾讯科技（深圳）有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115480482B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202110602415.6

(22)申请日2021.05.31

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115480482A

(43)申请公布日2022.12.16

(73)专利权人腾讯科技(深圳)有限公司

地址518057广东省深圳市南山区高新区

科技中一路腾讯大厦35层

(72)发明人姜鑫洋郑宇王帅王海涛徐佳锋

(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138

专利代理师张所明

(51)Int.CI.

GO5B13/04(2006.01)

(56)对比文件

CN105599816A,2016.05.25

CN110281228A,2019.09.27

苏磊；侯宇；吴飞；艾孝杰.轮足式机器人机构设计及越障性能分析.机械设计与制造.2016,(08),第52-59页.

审查员李若贤

权利要求书4页说明书37页附图5页

(54)发明名称

轮腿式机器人的运动规划方法、装置、设备及存储介质

(57)摘要

CN115480482B本申请公开了一种轮腿式机器人的运动规划方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。所述方法包括：获取为轮腿式机器人规划的目标运动任务；获取目标运动任务对应的约束方程组，约束方程组是基于轮腿式机器人对应的浮动基动力学模型构建的；基于约束方程组对目标运动任务对应的目标函数进行优化，得到目标运动任务对应的规划运动数据序列。本申请通过基于轮腿式机器人对应的浮动基动力学模型，确定出目标运动任务所需满足的约束方程组，进而基于该约束方程组实现轮腿式机器人的运动规划，通过采用本申请实施例提供的技术方案，可实现轮腿式机器人的任意运动(如滑行、跳

CN115480482B

201

获取为轮腿式机器人规划的目标运动任务

获取目标运动任务对应的约束方程组，约束方

程组是基于轮腿式机器人对应的浮动基动力学

模型构建的，约束方程组包括至少一种约束条

件下的约束方程，约束方程用于约束轮腿式机

器人执行目标运动任务

203

基于约束方程组对目标运动任务对应的目标函

数进行优化，得到目标运动任务对应的规划运

动数据序列；其中，规划运动数据序列包括轮

腿式机器人在多个时间点的规划运动数据

CN115480482B权利要求书1/4页

2

1.一种轮腿式机器人的运动规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取为所述轮腿式机器人规划的目标运动任务；

获取所述目标运动任务对应的约束方程组，所述约束方程组是基于所述轮腿式机器人对应的浮动基动力学模型构建的，所述约束方程组包括至少一种约束条件下的约束方程，所述约束方程用于约束所述轮腿式机器人执行所述目标运动任务，所述目标运动任务被划分为多个阶段，所述约束方程组包括所述多个阶段各自对应的约束方程和所述多个阶段中相邻阶段之间的连续性约束方程，所述多个阶段各自对应的约束方程是根据所述浮动基动力学模型的广义坐标、控制量、承载面反作用力和闭环作用力确定的，或者是根据所述浮动基动力学模型的广义坐标、控制量和承载面反作用力确定的，所述相邻阶段之间的连续性约束方程是根据所述浮动基动力学模型的广义坐标确定的；

基于所述约束方程组对所述目标运动任务对应的目标函数进行优化，得到所述目标运动任务对应的规划运动数据序列；其中，所述规划运动数据序列包括所述轮腿式机器人在多个时间点的规划运动数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述浮动基动力学模型包括浮动机身、主动轮，以及具有并联关系的第一虚拟腿和第二虚拟腿；其中，

所述第一虚拟腿的上肢的第一端和所述第二虚拟腿的上肢的第一端分别与所述浮动机身连接；

所述第一虚拟腿的上肢的第二端与所述第一虚拟腿的下肢的第一端连接，所述第二虚拟腿的上肢的第二端与所述第二虚拟腿的下肢的第一端连接；

所述第一虚拟腿的下肢的第二端和所述第二虚拟腿的下肢的第二端分别与所述主动轮连接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述浮动基动力学模型的模型参数包括以下至少一项：所述浮动基动力学模型的广义坐标、控制量、承载面作用力和闭环作用力；其

中，

所述广义坐标用于描述所述浮动基动力学模型的位姿，所述广义坐标包括所述浮动机身的中心位置、所述浮动机身的俯仰角度、所述第一虚拟腿的上肢的转动角度