CN119203035B 一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪方法及系统 （北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119203035B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202411320322.4

(22)申请日2024.09.23

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119203035A

(43)申请公布日2024.12.27

(73)专利权人北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳

研究院)

地址518118广东省深圳市坪山区坪山大

道2007号创新广场A座19楼

(72)发明人杨雄基王博江伟鸿高涵

(74)专利代理机构四川省方圆智云知识产权代

(51)Int.CI.

GO6F18/25(2023.01)

G01S13/58(2006.01)

G01S13/72(2006.01)

G01S13/86(2006.01)GO6F18/10(2023.01)

GO6F18/15(2023.01)

GO6F18/2433(2023.01)

(56)对比文件

CN104297739A,2015.01.21

审查员安健苗

理事务所(普通合伙)51368专利代理师严晓玲

权利要求书2页说明书5页附图2页

(54)发明名称

一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪方法及系统

(57)摘要

CN119203035B本发明公开了一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪方法及系统，包括：航迹数据采集：分为协作航迹数据采集和非协作数据采集；航迹数据与航迹融合：分为协作航迹数据与协作航迹融合、雷达航迹数据与雷达航迹融合处理两类；航迹数据与航迹融合包括：数据预处理、航迹数据滤波更新和航迹数据与航迹关联；协作航迹与雷达航迹融合：用于对协作航迹与雷达标航迹关联融合，包括航迹滤波子流程和航迹与航迹关联；航迹管理：用于维护与管理当前的所有航迹，包括临时航迹及稳定航迹维护管理，临时航迹主要是雷达临时航迹，稳定航迹包括稳定协作目标

CN119203035B

1协作前迹数据采集

1协作前迹数据采集

数据采集

AD5-B

航造教据

2价作航数与合处理3雷达航数配与航济融合处理

数地理

45作航迹与雷达航渣融合处理

:

5M迹营理:

航迹

协作航迹与雷达航迹融合

无人机平台肌迹故世

一航迹管理

CN119203035B权利要求书1/2页

2

1.一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：航迹数据采集模块、航迹数据与航迹融合模块、协作航迹与雷达航迹融合模块和航迹管理模块；

所述航迹数据采集模块，包括：协作航迹数据采集单元和非协作航迹数据采集单元；所述协作航迹数据包括：ADS-B航迹数据和无人机平台航迹数据，所述非协作航迹数据包括：雷达监测的航迹数据；

所述航迹数据与航迹融合模块，包括协作航迹数据与协作航迹融合单元、雷达航迹数据与雷达航迹融合单元；均用于数据预处理、航迹数据滤波更新、航迹数据与航迹关联；由航迹数据与航迹融合、协作航迹与雷达航迹融合两个模块共同构成两级融合；在协作航迹数据与航迹融合单元中进行协作航迹数据与协作航迹流程关联融合处理，在雷达航迹数据与雷达航迹融合单元中，进行雷达数据与雷达航迹关联融合处理；在协作航迹与雷达航迹融合模块中，完成协作航迹与雷达航迹关联融合，形成多源统一的目标航迹监视；其中，航迹数据与航迹融合处理流程：对航迹数据进行预处理，然后进行航迹滤波更新、再进行航迹数据与航迹关联处理；所述航迹数据预处理，包括：数据解析，对来源于不同的检测设备或系统的ADS-B设备、无人机云平台和雷达的数据，根据数据协议进行解析并转换了一种统一的数据格式；数据时空转换，包括时间对齐处理和航迹数据坐标系转换，统一后航迹数据坐标系是以设定的参考位置为原点的直角坐标系；数据清洗过滤无效数据和干扰数据，包括判断数据项是否缺失，判断是否超出设备监控空域范围，判断时间差和处理重复数据；

所述协作航迹与雷达航迹融合模块，用于对协作航迹与雷达航迹关联融合，包括航迹滤波子流程、航迹与航迹关联；所述协作航迹与雷达航迹融合模块，采用最近邻域关联准则来判断两个航迹是否关联，若有某一雷达航迹，并且存在连续N个点，N≥3且N可配置，都与同一条协作航迹关联，则认为两航迹是关联的；

所述航迹管理模块，用于维护与管理当前的