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2025年人形机器人模型预测控制（MPC）应用真题及答案

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一、

简述模型预测控制（MPC）的基本原理及其在处理约束控制问题上的优势。请说明MPC与传统的线性二次调节器（LQR）在控制思想、优化目标、状态处理和实时性方面的主要区别。

二、

考虑一个用于人形机器人单腿站立平衡控制的双足机器人简化模型。该模型可近似为一个倒立摆系统，其状态变量为摆杆的角度θ和角速度θ_dot，控制输入为施加在脚尖的力矩u。请推导该系统的非线性状态方程和输出方程（假设摆杆长度为L，重力加速度为g，且忽略摩擦和地面反作用力对摆杆角动量的直接影响）。

三、

在设计人形机器人步态规划的MPC控制器时，常采用线性化模型。请简述在线模型线性化的基本思想。假设某时刻系统处于状态x(k)，请说明如何利用该状态下的局部雅可比矩阵来获得线性化模型A、B的近似表达式。并指出这种近似方法可能带来的局限性。

四、

在实际应用中，MPC面临计算量大的挑战，尤其是在高维状态空间和长预测时域下。请列举至少三种常用的简化MPC计算复杂度的方法，并简要说明其原理。

五、

约束处理是MPC应用中的关键环节。请分别解释两种处理状态约束的常用方法：二次不等式约束（SOCP）和松弛变量方法。比较这两种方法在处理状态等式约束方面的适用性。

六、

设计一个用于人形机器人单腿站立平衡的MPC控制器。要求：

1.写出控制器优化的目标函数（性能指标）的形式，明确包含哪些项，并说明各项的意义。假设目标是使摆杆角度θ接近零，且控制输入力矩u的变化量尽量小。

2.列出至少三种该控制器需要考虑的状态变量约束和输入变量约束，并给出合理的约束范围。

七、

假设你已使用MATLAB/Simulink建立了一个人形机器人单足模型和MPC控制器仿真环境。请描述在进行MPC控制器性能仿真分析时，你需要关注的关键性能指标，并说明如何通过仿真结果来评估MPC控制器的性能（如跟踪精度、稳定性、鲁棒性等）。请列举至少三种可能的仿真分析场景。

八、

请描述在使用MPC控制人形机器人进行轨迹跟踪任务时，常见的优化问题及其数学表达形式（例如，二次规划问题）。说明在求解该优化问题时，需要考虑的主要因素。

试卷答案

一、

模型预测控制（MPC）通过在每一个控制周期内，基于系统的当前状态，求解一个有限时间内的最优控制问题，来确定未来一段时间的控制输入序列。其核心思想是利用一个预测模型来预测系统未来的行为，并根据预测结果选择一个最优的控制序列，以最小化一个预定义的性能指标。MPC的主要优势在于能够显式地处理各种控制约束，如状态约束和输入约束，这是传统方法难以有效解决的。

与传统的线性二次调节器（LQR）相比：

1.控制思想：MPC是建立在优化理论之上的，每一步都寻求最优解；LQR基于最优控制理论，求解一个全状态反馈增益矩阵。

2.优化目标：MPC的目标函数可以根据实际需求灵活设计，可以包含多个性能项（如跟踪误差、输入消耗、约束惩罚）；LQR的目标函数是状态和控制输入的二次型加权和。

3.状态处理：MPC可以直接处理非线性模型和约束；LQR通常需要线性化模型，且处理约束能力有限（常通过李雅普诺夫函数间接处理）。

4.实时性：MPC需要在线求解优化问题，计算负担较重，实时性受限于优化求解器的性能；LQR一旦设计完成，计算只需简单的矩阵运算，实时性好。

二、

系统非线性状态方程：$\dot{x}=\begin{bmatrix}\theta_dot\\\frac{g}{L}\sin\theta\end{bmatrix}+\begin{bmatrix}0\\\frac{1}{L}\end{bmatrix}u$

输出方程（假设输出为摆杆角度）：$y=\begin{bmatrix}10\end{bmatrix}x=\theta$

解析思路：

将倒立摆系统视为一个单自由度摆杆，绕其与支撑点的铰链轴旋转。取状态变量为摆杆角度$\theta$和角速度$\theta_dot$，控制输入为脚尖施加的力矩$u$。根据牛顿第二定律（或对摆杆进行角动量分析），推导出系统的动态方程。由于是简化模型，忽略地面反作用力对角动量的直接影响，主要考虑重力的力矩效应。将状态向量定义为$x=\begin{bmatrix}\theta\\\theta_dot\end{bmatrix}$，即可写出状态方程$\dot{x}=f(x,u)$。将$\theta$作为输出$y$，则输出方程$y=h(x)$。

三、

在线模型线性化（OML）的基本思想是在MPC每一步计算时，以当