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2026年地平线自动驾驶感知面试多传感器融合方案含答案

一、单选题（每题2分，共10题）

说明：下列每题只有一个正确答案。

1.在多传感器融合方案中，以下哪种传感器主要用于捕捉长距离环境信息？

A.毫米波雷达

B.激光雷达（LiDAR）

C.摄像头

D.超声波传感器

2.地平线自动驾驶感知系统常采用哪种融合策略来提高恶劣天气下的感知精度？

A.传感器加权平均法

B.基于卡尔曼滤波的非线性融合

C.聚类分析融合

D.人工神经网络直接融合

3.在多传感器数据配准过程中，以下哪个指标最能反映雷达与摄像头数据对齐的误差？

A.相关系数

B.RMSE（均方根误差）

C.相位差

D.时间戳偏差

4.地平线平台上，若需实时处理多路摄像头数据，推荐使用哪种并行计算架构？

A.数据流式处理

B.串行任务调度

C.专用GPU加速

D.单核CPU轮询

5.在自动驾驶传感器融合中，以下哪种算法常用于处理传感器噪声和不确定性？

A.神经网络回归

B.贝叶斯估计

C.K最近邻算法

D.决策树分类

6.地平线征程系列芯片在多传感器融合方案中，主要优势在于？

A.更高的像素分辨率

B.更低的功耗

C.更强的边缘推理能力

D.更广的探测距离

7.在雨雪天气下，以下哪种传感器受影响最小？

A.摄像头（可见光）

B.毫米波雷达

C.激光雷达（LiDAR）

D.超声波传感器

8.地平线自动驾驶感知系统中的传感器标定，主要解决以下哪个问题？

A.数据传输延迟

B.传感器时空对齐

C.频率同步

D.数据压缩

9.在多传感器融合中，以下哪种方法适用于处理不同传感器的时间戳偏差？

A.插值法

B.相位锁相环（PLL）

C.基于帧差的差分法

D.人工修正

10.地平线自动驾驶感知系统中的传感器融合架构，若采用分层融合，哪一层最接近原始数据？

A.解析层

B.特征层

C.决策层

D.原始数据层

二、多选题（每题3分，共5题）

说明：下列每题有多个正确答案。

1.地平线自动驾驶感知系统中的多传感器融合方案，通常需要考虑以下哪些因素？

A.传感器成本

B.数据冗余度

C.计算延迟

D.环境适应性

E.伦理合规

2.在多传感器融合中，以下哪些算法可用于数据关联？

A.匈牙利算法

B.卡尔曼滤波

C.粒子滤波

D.RANSAC

E.K-means聚类

3.地平线平台上，若需优化多传感器融合的实时性，可以采取以下哪些措施？

A.硬件加速（如NPU）

B.数据降维

C.软件流水线优化

D.增加传感器数量

E.降低融合精度

4.在自动驾驶传感器融合方案中，以下哪些传感器属于主动传感器？

A.摄像头

B.毫米波雷达

C.激光雷达（LiDAR）

D.超声波传感器

E.GPS

5.地平线自动驾驶感知系统中的传感器标定，以下哪些方法属于内参标定？

A.相机内参标定

B.雷达外参标定

C.LiDAR点云校正

D.时间戳同步

E.摄像头畸变校正

三、简答题（每题5分，共4题）

说明：请简要回答下列问题。

1.简述地平线自动驾驶感知系统中，多传感器融合的必要性。

2.描述地平线平台上，多传感器融合方案中常用的一种标定方法及其原理。

3.解释什么是传感器时空对齐，及其在多传感器融合中的重要性。

4.分析地平线自动驾驶感知系统中，多传感器融合方案面临的主要挑战。

四、论述题（每题10分，共2题）

说明：请详细阐述下列问题。

1.结合地平线平台特性，设计一个面向城市复杂场景的多传感器融合方案，并说明其优势。

2.讨论地平线自动驾驶感知系统中，多传感器融合方案的未来发展趋势。

答案与解析

一、单选题答案与解析

1.B

-解析：激光雷达（LiDAR）通过发射激光束并接收反射信号，可探测远距离物体，适用于长距离环境感知。毫米波雷达虽也能探测远距离，但精度和分辨率不如LiDAR。摄像头受天气影响较大，超声波传感器探测距离有限。

2.B

-解析：卡尔曼滤波是非线性融合的经典算法，能处理传感器噪声和不确定性，适用于恶劣天气下的感知优化。传感器加权平均法简单但鲁棒性差；聚类分析不适用于实时融合；人工神经网络需要大量标注数据。

3.B

-解析：RMSE能量化雷达与摄像头数据在时空上的偏差，是常用误差指标。相关系数反映相似度；相位差适用于信号处理；时间戳偏差仅反映时间同步问题。

4.A

-解析：地平线芯片支持数据流式处理，可并行处理多路摄像头数据，适合实时场景。串行任务调度效率低；专用GPU加速成本高；单核CPU无法应对多路数据。

5.B

-解析：贝叶斯估计通过概率模型处理传感器噪声和不确定性，适用