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农业生产无人化场景构建的关键技术研究

目录

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、农业生产无人化系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1系统功能需求与设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2硬件平台集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3软件系统协同框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

三、农田环境感知与信息获取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1多源遥感监测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.2传感器网络布设与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3地理信息系统与空间数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

四、智能决策与自主作业控制体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1作物生长模型与专家知识库构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2路径规划与导航避障算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3多机协同调度与管理策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

五、无人化装备关键技术突破．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1农机具自动化改造方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2能源管理与动力系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3故障诊断与容错控制机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

六、典型应用场景构建与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1大田作物全程无人化案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2设施农业自动化应用示范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3丘陵山区特殊场景适应性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

七、效益评估与推广前景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.1经济效益与社会效益评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.2技术成熟度与标准化分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.3产业推广路径与政策建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

8.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

8.2创新点与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

8.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

一、内容概括

二、农业生产无人化系统总体架构设计

2.1系统功能需求与设计原则

（1）系统功能需求

农业生产无人化场景构建的系统能够实现从环境感知、智能决策到精准作业的全流程自动化管理。具体功能需求如下表所示：

功能模块

具体功能描述

技术指标

环境感知模块

1.多源数据采集（内容像、激光雷达、传感器数据等）；2.实时环境状态监测（土壤、气象、作物长势等）；3.异常事件检测（病虫害、灾害等）

1.数据采集频率≥10Hz；2.感知精度≤2cm；?d=i=1

智能决策模块

1.基于规则与AI的路径规划；2.作物生长模型预测；3.资源优化配置（水、肥、药等）

1.路径规划时间≤5s；2.模型预测准确率≥90%；J=minheta

精准作业模块

1.自主导航与定位；2.作业设备控制（机械臂、喷洒系统等）；3.作业效果评估与反馈

1.导航精度≤5cm；2.控制响应时间≤100ms；?=

数据管理模块

1.农业大数据存储与分析；2.云端协同与远程监控；3.决策支持与报表生成

1.数据存储容量≥1TB；2.数据传输延迟≤50ms；S=log101+

（2）设计原则

为保障系