CN119199727B 基于超宽带信号的链式二维定位系统及其实现方法 （重庆数字交通产业集团有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119199727B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202411382269.0

(22)申请日2024.09.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119199727A

(43)申请公布日2024.12.27

(73)专利权人重庆数字交通产业集团有限公司地址401331重庆市九龙坡区高新区含谷

镇科翔路2号1幢

(72)发明人唐毅李俊异杨洁代振陈力云

(74)专利代理机构北京同恒源知识产权代理有限公司11275

专利代理师廖曦

(51)Int.CI.

G01S5/02(2010.01)

G01S11/02(2010.01)

(56)对比文件

CN116753963A,2023.09.15审查员万夏

权利要求书4页说明书7页附图4页

(54)发明名称

基于超宽带信号的链式二维定位系统及其实现方法

(57)摘要

CN119199727B本发明涉及一种基于超宽带信号的链式二维定位系统及其实现方法，属于无线定位技术领域。通过链式传递UWB信号，仅需一个终端节点即可在隧道环境中实现对多个链路节点的高精度二维定位。系统利用已知的终端节点位置、隧道几何形状及相邻节点间的距离测量数据，结合非线性最小二乘优化算法、约束优化与图优化技术，以及误差校正与滤波方法，克服了传统定位技术在复杂环境中的局限性，具有高精度、低成本和灵活部署的优点，适用于隧道监控、智能交

CN119199727B

基

基于UWB-TWR技术的距离测量

利用RANSAC算法剔除距离异常

值

基于随机偏移角

度的初始位置估

计

建立基于地形约束和非线性最小

二乘的定位模型

基于Levenberg-

Marquard算法优化

求解

利用粗定位结果建立图优化模型

输出定位结果

动态监测与重定位判断

多传感器数据融合

CN119199727B权利要求书1/4页

2

1.基于超宽带信号的链式二维定位系统，其特征在于：该系统包括：

主节点，安装于隧道入口处或关键位置，用于发送和接收超宽带信号；

子节点，安装于工人安全帽或其他移动设备上，用于接收主节点发送的超宽带信号，并与相邻子节点进行测距；

控制单元，连接主节点和子节点，用于接收测距数据并进行定位计算，输出节点位置信

息；

所述控制单元采用非线性最小二乘优化算法进行定位计算；

所述控制单元采用图优化算法进行定位计算；

所述控制单元采用误差校正与滤波方法对定位结果进行优化；

所述子节点还包括惯性测量单元，用于提供节点运动状态信息；

基于所述链式二维定位系统的链式二维定位方法，包括以下步骤：

步骤1:初始化节点，包括主节点和子节点，主节点发送超宽带信号，子节点接收信号并与相邻子节点进行测距；设隧道入口处有一个固定的主节点0,与其他子节点，利用UWB的TWR技术互相测量距离，并以最短距离为参考距离；并使用统计方法剔除异常误差，设测距误差∈i,+服从高斯分布：

d,H=dμ+6+,,+~N(0,σ2)

a,μ4表示测量距离，d1表示真实距离，o2表示高斯分布的方差；N是标准的高斯分布符号；利用RANSAC算法剔除异常测距数据，确保优化过程的准确性；

步骤2:初始位置估计；设已知隧道几何形状，即是直线或具有已知曲率的曲线；终端节点位置已知为(x?,y。);第一个子节点的位置(x{?,y?)根据相邻节点间的距离测量d,1估算，并为提高算法鲁棒性，增强优化效果引入随机小幅偏移角度θ?:

x{°=x?+do?·cos(θ)

y?=y+do?sin(θ)

其中，(x{9),y°)的下标1表示第一个子节点，上标(0)表示迭代的初始值，第一次迭代上标则为(1),以此类推；θ?为随机值，|θ?I≤5°,以确保节点位于隧道宽度范围内；对于第i个链路节点，i≥2,根据前一个节点的位置(x9),y9)和测距值d-1,估算其初始位置：

x(9=x(2+d-.·cos(θ)

y?=y2Y+d-1.·sin(θ)

其中，0为第i个节点相对于前一节点的随机偏移角度，10;|≤5°,以确保节点位置在隧道宽度范围内；为确保所有链路节点的初始位置位于隧道宽度范围内，若某节点的横向偏

移y°超出隧道边界，即。,其中w为隧道宽度，则将其调整至边