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灾害现场多机协同搜索与救援任务分配算法研究

目录

一、应急场景需求与研究价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1应急场景复杂特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2多智能体协同救援需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究创新点与学术贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、国内外技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1感知技术研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2任务调度方法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3分布式智能体协作技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

三、基础理论支撑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1多智能体系统核心理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2分布式协同控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3数学优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、协同搜救任务模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1应急场景虚拟建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2搜救任务粒度划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3系统约束参数化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

五、任务调度算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1协同分配模型架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2异构节点协商机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3实时重规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

六、仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.1实验平台构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.2评估指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.3结果验证与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

7.1主要成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

7.2研究局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

一、应急场景需求与研究价值

1.1应急场景复杂特性分析

灾害现场的应急救援行动面临高度复杂的多维挑战，其核心难点源于环境、资源与任务的动态耦合特性。从空间维度看，现场常呈现非结构化、高不确定性特征，例如建筑构件坍塌导致的通行路径阻断、地形起伏加剧的移动障碍、烟雾或尘埃引发的能见度骤降，以及潜在爆炸物、有毒气体等危险源的隐蔽分布，使得环境感知与场景建模面临显著困难。与此同时，灾害演化过程呈现强时变性，如余震诱发的二次结构失稳、火势蔓延路径的随机性变化、洪涝灾害的持续水位波动等，导致救援条件在分钟级时间内发生显著改观，传统基于静态假设的规划方法难以适应实际需求。此外救援行动涉及多目标协同优化，包括搜索覆盖率最大化、幸存者定位优先级、能源消耗最小化、任务公平性等指标的相互制约关系，需在有限资源约束下实现全局权衡。系统资源的异构性进一步加剧了复杂性：旋翼无人机、地面机器人、固定翼侦察机等平台在机动性、感知精度、负载能力及作业范围等方面存在显著差异，要求任务分配机制需精准匹配设备特性与任务需求。通信层面的严重受限同样构成关键瓶颈，灾区基础设施损毁引发的信号衰减、网络中断及传输延迟，导致多机协同时的