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无人系统在城市公共安全领域的应用与部署研究

目录

一、绪论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、城市公共安全环境与无人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

三、无人系统在公共安全监测预警中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

3.1环境态势感知与信息获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

3.2异常事件自动识别与报警．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.3大规模人群活动分析与疏导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.4重点区域远程监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.5案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、无人系统在应急响应与处置中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1危险场景下的替代性部署．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2灾害评估与现场勘查．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3边境巡逻与维稳辅助．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.4消防、反恐等特种作业支持．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.5案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

五、无人系统在城市公共交通安全中的应用探索．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1智能交通流监管与疏导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2交通违章自动抓拍与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3特殊车辆追踪与监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.4案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

六、城市公共安全领域无人系统的部署策略研究．．．．．．．．．．．．．．．46

6.1部署模式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.2网络协同作业机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

6.3数据融合与共享平台构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.4标准化体系与接口规范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

6.5试点示范项目案例解读．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

七、无人系统应用中的关键技术与支撑体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

7.1关键感知与识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

7.2自主导航与路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

7.3远程控制与人机交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

7.4应急通信与网络保障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

7.5安全防护与信息安全保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

八、无人系统应用面临的挑战与可持续发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

九、城市公共安全无人系统应用部署研究的总结与展望．．．．．．．．．76

一、绪论

二、城市公共安全环境与无人系统概述

三、无人系统在公共安全监测预警中的应用

3.1环境态势感知与信息获取

环境态势感知与信息获取是无人系统在城市公共安全领域的核心基础能力，旨在实现对城市环境、突发事件现场及相关要素的全面、实时、精准感知与数据采集。这一环节直接关系到公共安全决策的时效性和准确性，是无人系统有效履行巡逻、监控、预警、响应等安全职能的前提。

（1）感知数据类型与来源

无人系统在城市公共安全场景下获取的环境信息类型多样，主要包括：

可见光内容像与视频流:提供场景的直观信息，用于识别目标、分析行为、记录事件。

红外热成像数据:能够在夜间或低能见度条件下工作，探测人体、车辆等发射的热辐射，识别隐藏目标或人员位置。

多光谱/高光谱数据:提供地物材质、成分的