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双足机器人行走稳定性：控制方法探索与实验验证

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已经成为当今世界最具发展潜力的领域之一。双足机器人作为机器人领域的重要研究方向，因其能够模仿人类的行走方式，在复杂环境中展现出独特的灵活性和适应性，近年来受到了广泛关注。双足机器人的研究不仅涉及机械设计、电子控制、计算机科学等多个学科领域，更是融合了仿生学、动力学、人工智能等前沿技术，具有极高的科学研究价值和实际应用前景。

在实际应用方面，双足机器人展现出了广阔的发展空间。在军事领域，双足机器人可以执行侦察、排爆、救援等危险任务，有效减少士兵的伤亡风险。例如，在战场上，双足机器人能够穿