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2025年人形机器人基于虚约束的步态控制真题及答案

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一、

简述人形机器人自由度的确定方法，并解释什么是虚约束。试以人形机器人的一个常见结构为例，说明其可能存在的虚约束形式及其运动学意义。

二、

设一个简化的人形机器人模型，其腿部由一个旋转关节（髋关节）和一个滑动关节（膝关节）组成。已知髋关节转动范围为[-π/3,π/3]，膝关节伸缩范围为[0,0.5]米。请推导该单腿模型在关节空间中的可达工作空间（注：忽略重力，不考虑奇异点影响）。如果在该模型中增加一个与地面接触的轮子（视为虚约束），说明这对单腿可达工作空间或运动特性可能产生的影响。

三、

阐述零力矩点（ZMP）概念及其在稳定行走步态控制中的作用。考虑一个具有虚约束的人形机器人，在平坦地面上执行行走步态。简述如何利用虚约束的冗余自由度来辅助调整足端轨迹或关节运动，以帮助机器人更好地维持ZMP在支持多边形内，从而提高步态稳定性。

四、

比较并分析两种常用的冗余自由度控制方法：雅可比矩阵伪逆法和基于采样的方法（如RRT或粒子群优化）。在应用这些方法于包含虚约束的人形机器人步态控制时，各自可能面临的主要挑战是什么？请分别提出至少一种应对策略。

五、

描述一种利用虚约束特性设计的特定步态，例如“能量优化步态”或“高适应性步态”。详细说明该步态的设计思路，它如何利用虚约束来实现其特定目标（如降低能耗、提高通过障碍物的能力等），并简述实现该步态所需考虑的关键控制问题。

六、

讨论虚约束在人形机器人步态控制中可能带来的负面影响，例如奇异点问题或控制计算复杂度增加。针对其中至少一个负面影响，提出一种可能的缓解策略或解决方案，并说明其原理。

试卷答案

一、

人形机器人自由度通常通过分析其各运动单元（关节、连杆）的自由度，并考虑整体约束关系来确定。自由度F=Σf_i-Σc_i，其中f_i为各单元的自由度，c_i为约束数。对于完整约束的机器人，自由度等于关节自由度之和减去约束数。虚约束是指那些在运动学上不影响系统整体自由度，但在动力学上可能起作用的约束。在人形机器人中，常见的虚约束形式包括：1）几何冗余结构，如腿部额外的旋转或滑动关节，其运动在整体运动学中并非必需；2）部分关节轴线平行且运动耦合。其运动学意义在于，虽然存在这些约束，但机器人的基坐标系或手部（末端执行器）仍然可以到达同一个构型空间。

二、

单腿模型有两个自由度（髋关节θ_h，膝关节d_k）。在关节空间中，θ_h∈[-π/3,π/3]，d_k∈[0,0.5]。假设忽略连杆长度和奇异点，可达工作空间在关节参数空间中为一个矩形区域，边界由关节限位决定。增加一个与地面接触的轮子（视为虚约束），其作用是固定了机器人身体（或基座）的一个点，使得单腿的绝对运动范围受限于轮子的位置和姿态。这可能显著限制单腿相对于全局坐标系的可达区域，特别是当轮子位于支撑多边形外时。同时，轮子的存在也可能影响机器人的整体重心分布和稳定性要求，使得腿部运动需要考虑轮子的协同作用。

三、

零力矩点（ZMP）是机器人基坐标系下的一个点，其关于支撑多边形（脚掌接触地面的区域）的力矩矢量为零。ZMP必须落在当前支撑多边形内，机器人才能保持静态或小范围动态运动的稳定性。对于具有虚约束的人形机器人，在平坦地面上行走时，可以通过协调使用冗余自由度来调整足端轨迹或关节速度，以主动控制ZMP轨迹，使其始终保持在支撑多边形内。例如，在脚跟着地阶段，可以通过轻微调整髋、膝、踝关节的角速度，利用虚约束提供的额外运动能力，使ZMP快速移动到即将落地的脚掌附近，从而平稳过渡到脚尖着地阶段，提高步态的稳定性和舒适性。

四、

雅可比矩阵伪逆法通过计算雅可比矩阵的伪逆，直接求解使末端执行器（或ZMP）轨迹跟踪误差最小化的关节速度。其优点是计算相对简单、快速。缺点是可能将奇异点处的控制问题放大，导致轨迹跟踪不稳定或抖动，且无法保证能量最优。基于采样的方法（如RRT）通过随机采样在配置空间中构建一棵树，寻找连接初始构型和目标构型的无碰撞路径。其优点是适用于高维复杂约束空间，易于保证无碰撞，并能探索全局构型空间。缺点是路径质量（如平滑度、能量效率）可能难以保证，计算量和存储需求可能较大。在包含虚约束的人形机器人步态控制中，雅可比伪逆法可能因奇异点影响步态平稳性；基于采样的方法可能难以找到能量最优或动力学上最舒适的步态轨迹。

五、

设计一种“能量优化步态”。该步态利用人形机器人腿部存在的虚约束（如膝关节的冗余运动能力），在保证稳定的前提下，尽量减少支撑腿关节的主动功率消耗。设计思路是：在支撑相，利用虚约束调整关节角度和速度，使得关节驱动器主要承受重力补偿力矩，而非产生大的正/负功率；在摆动