2026《基于树莓派的双足仿生协调机器人设计仿真研究》14000字.doc

基于树莓派的双足仿生协调机器人设计仿真研究

摘要：在科技蓬勃发展的今天，针对机器人的控制算法以及应用程序也逐渐多样化,因此机器人也被大量应用于工业生产和日常生活中。本次毕业设计的主题是双足步行机器人的仿生与协作。双足机器人的结构设计仿照的是人类形态结构，受限于机械结构的局限性，拟定单条腿为6个自由度。最终目标是需要双足机器人能够平稳行走，所以对双足平衡的控制是至关重要的，因此每一个动作都需要多个关节的协同配合。双足仿生协调机器人的控制模块选择树莓派4b型，控制程序则使用基于linux系统的Python语言编写，在经过试运行以及后期优化之后使控制程序能够对双足机器人进行精准的操控。本次毕业