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表情机器人机电系统及情感模型的研究

一、研究背景与意义

在人工智能与服务机器人快速发展的当下，传统机器人多侧重功能实现，缺乏情感交互能力，难以满足人类对情感陪伴、个性化服务的需求。表情作为人类情感传递的核心载体，表情机器人通过模拟人类面部表情与用户建立情感连接，已广泛应用于教育陪护、医疗慰藉、商业服务等领域。

本研究聚焦表情机器人的机电系统创意设计与情感模型构建，突破传统机器人表情生硬、情感反馈单一的局限，通过优化机电结构的灵活性与情感模型的智能化，实现机器人表情的自然性与情感交互的精准性，为提升人机交互体验提供技术支撑，同时推动服务机器人向“情感化”“人性化”方向升级。

二、表情机器人机电系统的创意设计

表情机器人的机电系统是实现表情模拟的硬件基础，需兼顾结构轻量化、动作精准化、感知实时化，本研究从驱动模块、结构设计、感知模块三方面进行创意优化：

（一）多模态驱动模块设计

传统表情机器人多采用单一伺服电机驱动，存在表情动作僵硬、自由度不足的问题。本研究创新采用“微型伺服电机+形状记忆合金（SMA）”的混合驱动方案：

核心表情驱动：选用扭矩1.5kg?cm、响应速度0.1s/60°的微型伺服电机，控制眉毛上扬/下压、嘴角开合/上扬等核心表情动作，通过齿轮减速机构降低转速、提升扭矩，确保表情动作的稳定性；

微表情补充驱动：针对眼角皱纹、鼻翼收缩等细微表情，采用直径0.5mm的形状记忆合金丝，利用其“通电收缩、断电恢复”的特性，通过精准电流控制（0.5-1.2A）实现毫米级动作，模拟人类自然微表情，使机器人表情更具真实感；

驱动协同控制：设计基于STM32H743的驱动控制器，通过PID算法实时调整电机转速与SMA电流，避免不同驱动部件的动作冲突，实现“核心表情+微表情”的同步联动。

（二）柔性模块化结构设计

为提升机器人面部的灵活性与适配性，本研究采用柔性骨架+模块化面部单元的创意结构：

柔性骨架：以医用级硅胶（硬度30ShoreA）为基底，内置碳纤维支撑骨架（厚度0.3mm），既保证面部结构的柔韧性，又避免表情动作时的形变过度；在眼部、嘴角等表情关键区域，嵌入柔性铰链结构，使动作角度范围扩大至±45°，覆盖人类90%以上的基础表情动作；

模块化面部单元：将面部划分为额头、眼部、面颊、嘴部4个独立模块，每个模块通过卡扣式结构与骨架连接，可根据应用场景快速更换（如儿童场景更换卡通化面部、医疗场景更换温和型面部），同时降低局部损坏后的维修成本；

皮肤材质优化：选用仿生硅胶材质模拟人类皮肤，表面喷涂0.1mm厚的弹性树脂，提升皮肤的拉伸性能（断裂伸长率≥300%）与触感相似度，避免表情动作时出现皮肤褶皱断裂的问题。

（三）多维度感知模块集成

为实现“感知-表情反馈”的闭环交互，本研究集成视觉、语音、触觉三类感知模块，实时捕捉用户情感状态：

视觉感知：采用200万像素广角摄像头（帧率30fps），结合轻量级人脸表情识别算法（基于MobileNetV3骨干网络），实时识别用户的面部表情（高兴、悲伤、愤怒、惊讶等8类基础表情），识别准确率达92%以上，响应时间≤0.5s；

语音感知：搭载降噪麦克风阵列，通过语音情感分析算法提取语调、语速、语义关键词（如“难过”“开心”），判断用户的情感倾向（积极、消极、中性），同时支持10种方言的情感识别，适配不同地域用户；

触觉感知：在机器人手部、脸颊区域嵌入柔性压力传感器（灵敏度0-10N），当用户触摸机器人时，通过压力大小与触摸位置（如轻拍脸颊表示友好、紧握手部表示紧张）辅助判断用户情感，提升交互的细腻度。

三、表情机器人情感模型的构建

情感模型是表情机器人实现“情感理解与表达”的核心，本研究基于心理学理论+机器学习，构建具有“动态学习能力”的情感模型，实现情感反馈的个性化与自然性。

（一）情感模型的理论基础

以心理学中的“OCC情感模型”（基于事件评估的情感分类框架）为基础，结合人类情感的动态变化规律，将机器人的情感状态划分为3个维度：

基本情感维度：包含高兴、悲伤、愤怒、惊讶、恐惧、厌恶、信任、期待8类基础情感，对应人类的核心情感状态；

情感强度维度：将每类情感划分为5个强度等级（1-5级，如“轻微高兴”“极度高兴”），通过表情动作的幅度（如嘴角上扬角度10°-45°）与速度（如眉毛上扬时间0.2-0.8s）体现；

情感持续维度：考虑情感的时效性（如短暂惊讶持续1-2s，持续悲伤持续5-10s），避免表情切换的突兀性，模拟人类情感的自然衰减过程。

（二）情感模型的动态学习机制

传统情感模型多采用固定规则（如“用户笑→机器人笑”），缺乏个性化适